前言

當(dāng)我剛剛接觸樂(lè)高機(jī)器人的時(shí)候，馬上就被它深深地吸引住了。原因很簡(jiǎn)單，它能動(dòng)，聽指揮，是一個(gè)優(yōu)秀的創(chuàng)作平臺(tái)。
按照網(wǎng)絡(luò)上的圖紙，我很快就制作出了幾個(gè)機(jī)器人的模型。但是如何處理機(jī)器人的核心部分——控制程序，卻一時(shí)沒(méi)有頭緒。如何讓機(jī)器人像人類一樣“思考”呢？為了達(dá)到這個(gè)目的，我先后嘗試了多種編程語(yǔ)言，直到使用leJOS之后，終于發(fā)現(xiàn)，這正是我想要的。leJOS是基于標(biāo)準(zhǔn)的Java語(yǔ)言，它很強(qiáng)大，同時(shí)又十分小巧，可以提供給樂(lè)高愛(ài)好者無(wú)限的創(chuàng)作空間。對(duì)于像我這樣從事軟件開發(fā)工作多年的人來(lái)講，只要經(jīng)過(guò)簡(jiǎn)單的學(xué)習(xí)，馬上就可以上手開發(fā)程序。而對(duì)于編程知識(shí)了解不多的讀者，現(xiàn)在有了一個(gè)學(xué)習(xí)Java編程的好機(jī)會(huì)。只要幾行代碼，就可以指揮機(jī)器人動(dòng)起來(lái)，這種“學(xué)以致用”的方式會(huì)極大地激發(fā)讀者的學(xué)習(xí)熱情。同時(shí)，leJOS又在樂(lè)高機(jī)器人和真正的工業(yè)機(jī)器人之間架起了一座橋梁，為讀者的未來(lái)提供了更多的選擇方向。下面，就開始踏上我們的學(xué)習(xí)之路吧！
本書的內(nèi)容主要分為以下幾個(gè)部分。
第1、2章，從樂(lè)高的基礎(chǔ)知識(shí)講起，先帶領(lǐng)大家全面認(rèn)識(shí)樂(lè)高機(jī)器人NXT 8547。
第3、4章，介紹樂(lè)高的編程環(huán)境。樂(lè)高公司提供了NXTG語(yǔ)言來(lái)為樂(lè)高機(jī)器人設(shè)計(jì)程序。這是一門圖形化的編程語(yǔ)言，用戶通過(guò)拖放圖形達(dá)到編寫程序的目的，而不用直接書寫代碼。這樣的編程方式雖然直觀，但是遇到過(guò)于復(fù)雜的邏輯，僅僅依靠圖形總會(huì)感到難以表達(dá)清楚自己的思路。本書介紹的是現(xiàn)今軟件行業(yè)極為流行的一門編程語(yǔ)言——Java。它是最近十幾年開始興起的一門面向?qū)ο蟮木幊陶Z(yǔ)言。Java有一個(gè)專用于樂(lè)高NXT開發(fā)的工具包，就是前面提到的leJOS。本書的主要內(nèi)容就是向讀者介紹Java和leJOS的編程方法。
第5章講述的是編程的基礎(chǔ)知識(shí)。如果本書的讀者以前學(xué)習(xí)過(guò)一門編程語(yǔ)言，如C或VB，那么學(xué)習(xí)這一章的內(nèi)容會(huì)十分輕松。沒(méi)有基礎(chǔ)的讀者也不用擔(dān)心，本書使用Java作為載體，簡(jiǎn)單、明快地講解了類型、變量、循環(huán)語(yǔ)句這些概念，這些知識(shí)用作樂(lè)高機(jī)器人開發(fā)已經(jīng)足夠了。
第6、7章講解樂(lè)高機(jī)器人程序設(shè)計(jì)。本書本著循序漸進(jìn)的原則，依次講解了屏幕輸出、電動(dòng)機(jī)控制、傳感器編程等幾部分內(nèi)容，并對(duì)每個(gè)對(duì)象的操作方法一一闡述。結(jié)合書中例題，力求做到內(nèi)容翔實(shí)、用例準(zhǔn)確、深入淺出、易學(xué)易用。
第8章向讀者介紹了編程中較為高級(jí)的技巧——線程與監(jiān)聽。運(yùn)用多線程知識(shí)，前言 Java與樂(lè)高機(jī)器人〖2〗〖2〗 〖1〗
樂(lè)高機(jī)器人可以在捕獲外界物理量變化的同時(shí)及時(shí)做出反饋。這部分內(nèi)容可以使簡(jiǎn)單的程序更加精煉，同時(shí)也是開發(fā)復(fù)雜程序必不可少的知識(shí)。
第9章是對(duì)前面各章節(jié)知識(shí)的一個(gè)綜合運(yùn)用。通過(guò)5個(gè)小例子，帶領(lǐng)大家一邊思考一邊動(dòng)手，分析編程思路，梳理知識(shí)點(diǎn)，最終完成代碼的編寫。
第10、11章的內(nèi)容涉及遠(yuǎn)程控制和智能手機(jī)。樂(lè)高機(jī)器人的連接方式有USB和藍(lán)牙兩種，遠(yuǎn)程控制分為PC控制機(jī)器人、機(jī)器人控制機(jī)器人和手機(jī)控制機(jī)器人。 現(xiàn)在安卓智能手機(jī)的使用已經(jīng)十分普遍，本書利用安卓手機(jī)上的重力感應(yīng)器編寫了一個(gè)控制程序，遙控樂(lè)高小車做出前進(jìn)、后退等動(dòng)作。
第12章作為擴(kuò)展閱讀，主要向讀者介紹leJOS提供的圖形化工具的使用方法。此外，初學(xué)編程的讀者，經(jīng)常會(huì)遇到語(yǔ)法知識(shí)已經(jīng)掌握了幾分，但卻不知從何入手編寫程序這個(gè)難題。在12.5節(jié)告訴讀者如何查看leJOS提供的示例代碼，認(rèn)真閱讀之后會(huì)有所幫助。
因?yàn)楸救怂鶎W(xué)有限，書中難免存在疏漏和不足，歡迎讀者朋友批評(píng)指正，我將十分感謝并及時(shí)發(fā)布勘誤信息。我的郵箱是： wxh1907@sina.com。在我的博客http://blog.sina.com.cn/u/1014509487可以下載到本書的全部代碼。
崔世杰、張巍、李夢(mèng)軍、劉玉田、李甫成、趙亮等老師參加了本書部分章節(jié)的編寫工作，并在技術(shù)與材料上提供了支持，在此向他們表示衷心的感謝同。最后，對(duì)正在閱讀本書的讀者表示由衷的感謝！希望本書能給您帶來(lái)快樂(lè)和收獲！

魏曉暉2013年11月10日