全書共分為9章：第1章為中厚板機器人焊接綜述；第2章為焊接機器人運動學基礎(chǔ)，簡述了機器人D-H坐標系、機器人運動學方程的建立、焊縫特征坐標系與工作坐標系轉(zhuǎn)換、歐拉角與四元數(shù)在ABB機器人中的應用；第3章為基于激光視覺的坡口特征識別，包括激光視覺傳感器平臺搭建、激光視覺傳感器標定、坡口特征識別；第4章為焊接工藝規(guī)劃，包括焊道截面積與焊接參數(shù)的關(guān)系、焊接工藝參數(shù)對焊道成形的影響、焊槍擺動對焊道成形的影響、多層多道焊路徑規(guī)劃、坡口截面規(guī)劃、中厚板焊縫填充規(guī)律、焊縫成形尺寸控制；第5章為弧焊機器人離線編

移動通信網(wǎng)絡(luò)維護中，基站維護是非常重要、頻次非常高的網(wǎng)絡(luò)維護任務�；�站的日常維護工作主要由基站維護人員完成，各通信運營商要督促維護技術(shù)人員按時完成作業(yè)計劃，并及時抽查維護作業(yè)計劃的執(zhí)行情況。但是，基站維護工作任務重（頻次高）、時間不固定（障礙就是命令）、工作環(huán)境差以及信息行業(yè)技術(shù)更新迭代快等，導致維護技術(shù)人員隊伍存在流動性大的問題，同時伴隨著新技術(shù)的普遍應用，對維護技術(shù)人員的技能要求又比較高，維護技術(shù)人員需要不斷地補充新的知識，了解新的網(wǎng)絡(luò)應用�；�于這一現(xiàn)狀，筆者從基站的各系統(tǒng)構(gòu)成、維護管理的基

《建設(shè)項目防洪與輸水影響評價典型案例》根據(jù)《河道管理范圍內(nèi)建設(shè)項目防洪評價報告編制導則（試行）》（辦建管[2004]109號）和《涉水建設(shè)項目防洪與輸水影響評價技術(shù)規(guī)范》（DB37/T3704-2019）的要求，匯編了作者近期主持的涉水建設(shè)項目防洪與輸水影響評價實例，主要有高速公路橋梁和鐵路橋梁跨越湖泊、河道、渠道的防洪與輸水影響評價，管道工程穿越河道、渠（管）道的防洪與輸水影響評價及定向鉆穿越河道的專項論證報告。通過具體實例展示了一般涉水建設(shè)項目防洪與輸水影響評價報告書的主要內(nèi)容�！督ㄔO(shè)項目防

本教材基于四川省安全生產(chǎn)實際情況，重點圍繞企業(yè)安全生產(chǎn)運行中的傳統(tǒng)和非傳統(tǒng)風險等熱點、痛點，將安全生產(chǎn)理論的縱深感和現(xiàn)場實踐的時代感深度融合，主題鮮明、分析深刻、邏輯嚴密，體現(xiàn)鮮明的時代特征和創(chuàng)新意識，具有較強的理論說服力、實踐指導作用和決策參考價值，既可作為安全培訓機構(gòu)的專用教材，也可作為非高危生產(chǎn)經(jīng)營企業(yè)內(nèi)部培訓用書。希望本書的推廣和應用，能起到減少事故損失、保護人民生命財產(chǎn)安全、促進社會和諧穩(wěn)定的積極作用。

本書主要面向我國有關(guān)高等院校的地質(zhì)工程、測量工程、采礦工程、巖體工程和安全工程專業(yè)的研究人員，同時面向這些高校的自動化工程、信息工程、計算機工程和管理工程的研究人員，也可作為礦山企業(yè)技術(shù)人員和設(shè)計研究院工作人員的參考書籍。本書旨在傳授新思想、新方法和新技術(shù)，使未來的露天采礦工程師和礦業(yè)科研工作者不僅掌握扎實的露天礦山相關(guān)理論和專業(yè)技術(shù)，而且具有更高的視野、更寬的眼界和更遠的目光。本書按露天礦數(shù)字業(yè)務模型、開采規(guī)劃、計劃、設(shè)計、配礦、調(diào)度、可視化管控和協(xié)同的邏輯順序進行撰寫，共由11章組成。本書內(nèi)

主要內(nèi)容包括中國香的文化脈絡(luò)、中國香-香藥同源、百香之首·沉香專題篇、中國香·神奇的香料、古代香方與制香技藝、香的品鑒（氣味元素分析法）、中式傳統(tǒng)香事禮儀（包括印篆香禮法、隔火熏香禮法、匙箸香禮法、燜香禮法、煎香禮法、線香禮法）、中式香席以及香學答疑等九個部分。該書凝結(jié)了作者從業(yè)十余年來的中國傳統(tǒng)香文化研究成果，亮點在于解讀古代香方與傳統(tǒng)制香技藝，介紹由作者創(chuàng)立的“氣味元素分析法”，以及《不可思議的中國香：宋韻風骨，聞香悟道》構(gòu)建的獨特的中式調(diào)香體系與香氣審美體系，希望能為更多喜歡中國傳統(tǒng)香的人

《在教學中尋找數(shù)學的美》從一個特殊的視角——數(shù)學教育教學，探索尋找與教學緊密聯(lián)系的數(shù)學的內(nèi)在之美、人文之美、應用之美、思維之美、空間之美、字符之美、哲學之美、政論之美、改革之美、教學設(shè)計之美、研究過程之美、教學實踐之美、學生熱愛數(shù)學之美……讀者閱讀《在教學中尋找數(shù)學的美》，可以與作者一起探究數(shù)學與教學相結(jié)合之美的獨特性在哪里，感受數(shù)學之美的內(nèi)涵與外延。相信讀者閱讀《在教學中尋找數(shù)學的美》，能感受到數(shù)學別樣的美，體會到進行數(shù)學研究與教育教學的寶貴精神與美麗心情，一定會有一些共鳴，獲得一些情趣�！对�

作為變量數(shù)學發(fā)展的第一個決定性步驟，解析幾何的建立對于微積分的誕生有著不可估星的作用。解析幾何是數(shù)學中一個很重要的知識，它的優(yōu)點在于使數(shù)形結(jié)合，把幾何問題化作數(shù)、式的演算（當然反過來，數(shù)、式也可以用幾何方法去處理），因而有一定的章程可以遵循，不需要挖空心思去尋找解法。本書主要運用向量代數(shù)來研究曲線及曲面等幾何問題，并且對其應用進行介紹。本書內(nèi)容精煉、重點突出，可作為理工科和其他非數(shù)學類專業(yè)高等院校的教學用書，也可供考研生、自學者和廣大科技工作者參考。

本書主要介紹了智慧城市與智能電網(wǎng)中物聯(lián)網(wǎng)通信的概念、框架結(jié)構(gòu)和感知層信號檢測技術(shù)；詳細闡述了先進信道編碼——Turbo碼和LDPC碼編、譯碼基本原理及各種譯碼算法，重點介紹了LDPC碼的軟判決譯碼算法；詳細給出了適用于智能電網(wǎng)感知層信息可靠傳輸?shù)腎EEE802.15.4g協(xié)議O-QPSK調(diào)制物理層非相干檢測技術(shù)；基于IEEE802.15.4c協(xié)議MPSK調(diào)制物理層，給出了適用于智慧城市感知網(wǎng)絡(luò)信息可靠傳輸?shù)姆窍喔尚盘枡z測技術(shù)；最后給出了適用于WiFi網(wǎng)絡(luò)通信的差錯控制機制。本書各章原理的敘述力求

多智能體系統(tǒng)的協(xié)調(diào)控制近年來受到許多研究者的關(guān)注，由于實際工程應用中，被控系統(tǒng)往往具有不確定性、復雜性和非線性的特點，建立精確的數(shù)學模型，進行精準的系統(tǒng)控制并非易事�；�于此，本書對部分復雜情形下多智能一致性問題展開深入研究，介紹了有領(lǐng)航者和無領(lǐng)航者的情形下受擾多智能體系統(tǒng)的魯棒一致性控制問題，具有通信時滯的高階多智能體的一致性控制問題，以及非線性動態(tài)下具有未知參數(shù)的多智能體系統(tǒng)的自適應一致性控制問題。