針對不確定性和外界干擾條件下的欠驅(qū)動船舶航行控制問題，本書嘗試采用自抗擾控制、滑模控制、Backstepping控制等幾種控制算法進(jìn)行航向航跡控制研究，重點闡述了航向航跡控制算法的實現(xiàn)問題，為提高船舶航行控制系統(tǒng)的魯棒性提供了新的控制思路和方案。本文成果也可以推廣應(yīng)用于水下潛器、非完整移動機(jī)器人等其它具有欠驅(qū)動特性的系統(tǒng)中，具有較好的普適性。本書可作為從事船舶控制工程、控制理論與控制工程相關(guān)專業(yè)的教師、研究生、高年級本科生的課程教材與教學(xué)用書，亦可作為船舶控制工程研究和設(shè)計人員的參考書。��