本書(shū)對(duì)起重機(jī)選型、吊裝仿真、吊裝運(yùn)動(dòng)規(guī)劃等相關(guān)的基礎(chǔ)理論和方法進(jìn)行系統(tǒng)、深入的論述，主要內(nèi)容包括四部分：第一部分討論多重工程約束下移動(dòng)式起重機(jī)選型方法，第二部分主要探討利用計(jì)算機(jī)圖形學(xué)及起重機(jī)運(yùn)動(dòng)學(xué)等理論研究單機(jī)、雙機(jī)的三維吊裝仿真，第三部分介紹基于研究成果自主研發(fā)的一款計(jì)算機(jī)輔助的吊裝方案設(shè)計(jì)軟件系統(tǒng)，第四部分主要闡述非完整運(yùn)動(dòng)學(xué)約束下履帶起重機(jī)吊裝運(yùn)動(dòng)規(guī)劃、被吊物位姿給定的吊裝運(yùn)動(dòng)規(guī)劃以及吊裝運(yùn)動(dòng)規(guī)劃系統(tǒng)設(shè)計(jì)。

本書(shū)對(duì)散料搬運(yùn)剛散耦合系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)學(xué)與動(dòng)力學(xué)問(wèn)題進(jìn)行了研究，以重型刮板輸送機(jī)為例，建立了主要零部件的剛體模型，并進(jìn)行了靜力學(xué)分析；采用離散元法建立了煤散料模型，同時(shí)構(gòu)建了煤散料與刮板輸送機(jī)的剛散耦合模型，重點(diǎn)探討了重型刮板輸送機(jī)剛散耦合系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)學(xué)及動(dòng)力學(xué)問(wèn)題，包括關(guān)鍵結(jié)構(gòu)部件及煤散料的運(yùn)動(dòng)分析。對(duì)重型刮板輸送機(jī)在復(fù)雜工況下的工作過(guò)程進(jìn)行了仿真分析，研究了平穩(wěn)運(yùn)行工況下煤散料分布與運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，分析了鏈輪和鏈環(huán)以及整機(jī)的動(dòng)力學(xué)特征，獲取了中部槽應(yīng)力變形特性與磨損規(guī)律。通過(guò)磨粒磨損試驗(yàn)，研究了刮板及煤散