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　　《機器人控制系統(tǒng)的設(shè)計與MATLAB仿真：基本設(shè)計方法（電子信息與電氣工程技術(shù)叢書）》系統(tǒng)地介紹了機械手控制的幾種先進設(shè)計方法，是作者多年來從事機器人控制系統(tǒng)教學和科研工作的結(jié)晶，同時融入了國內(nèi)外同行近年來所取得的*新成果。
　　本書以機械手的控制為論述對象，共包括10章，分別介紹了先進PID控制、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)自適應(yīng)控制、模糊自適應(yīng)控制、迭代學習控制、反演控制、滑�？刂啤⒆赃m應(yīng)魯棒控制、末端軌跡及力控制、重復控制設(shè)計方法。每種方法都給出了算法推導、實例分析和相應(yīng)的MATLAB仿真設(shè)計程序。
　　本書各部分內(nèi)容既相互聯(lián)系又相互獨立，讀者可根據(jù)自己的需要選擇學習。本書適用于從事生產(chǎn)過程自動化、計算機應(yīng)用、機械電子和電氣自動化領(lǐng)域工作的工程技術(shù)人員閱讀，也可作為高等院校工業(yè)自動化、自動控制、機械電子、自動化儀表、計算機應(yīng)用等專業(yè)的教學參考書。

　　有關(guān)機器人控制理論及其工程應(yīng)用，近年來已有大量的論文發(fā)表。作者多年來一直從事控制理論及應(yīng)用方面的教學和研究工作，為了促進機器人控制和自動化技術(shù)的進步，反映機器人控制設(shè)計與應(yīng)用中的最新研究成果，并使廣大研究人員和工程技術(shù)人員能了解、掌握和應(yīng)用這一領(lǐng)域的最新技術(shù)，學會用MATLAB語言進行各種機器人控制算法的分析和設(shè)計，作者編寫了這本書，以拋磚引玉，供廣大讀者學習參考。
　　本書是在總結(jié)作者多年研究成果的基礎(chǔ)上，進一步理論化、系統(tǒng)化、規(guī)范化、實用化而成的，特點如下：
　　(1)控制算法取材新穎，內(nèi)容先進，重點置于學科交叉部分的前沿研究和介紹一些有潛力的新思想、新方法和新技術(shù)，取材著重于基本概念、基本理論和基本方法。
　　(2)針對每種控制算法給出了完整的MATLAB仿真程序，并給出了程序的說明和仿真結(jié)果，具有很強的可讀性。
　　(3)著重從應(yīng)用領(lǐng)域角度出發(fā)，突出理論聯(lián)系實際，面向廣大工程技術(shù)人員，具有很強的工程性和實用性。書中有大量應(yīng)用實例及結(jié)果分析，為讀者提供了有益的借鑒。
　　(4)所給出的各種控制算法完整，程序設(shè)計結(jié)構(gòu)設(shè)計力求簡單明了，便于自學和進一步開發(fā)。
　　(5)所介紹的方法不局限于機械手的控制，同時也適合解決運動控制領(lǐng)域其他背景的控制問題。
　　本書主要以機器人力臂為被控對象，此外，為了介紹一些新的運動控制方法，本書還以機械系統(tǒng)、電機、倒立擺為被控對象來輔助說明。
　　本書是在原有《機器人控制系統(tǒng)的設(shè)計與MATLAB仿真》基礎(chǔ)上撰寫而成的，并增加、修改和刪除了部分內(nèi)容。全書共分為上下冊，本書作為上冊，共包括10章。第1章為緒論，介紹機械手的幾種控制方法及模型特性；第2章介紹機械手PID控制的幾種基本設(shè)計方法，通過仿真和分析進行了說明；第3章介紹機械手神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)自適應(yīng)控制的幾種設(shè)計方法；第4章介紹基于LMI的模糊魯棒控制方法和幾種機械手模糊自適應(yīng)控制器的設(shè)計方法；第5章介紹機械手迭代學習控制和重復控制的設(shè)計方法；第6章介紹機械手反演控制的設(shè)計方法；第7章介紹機械手滑�？刂苹驹O(shè)計方法；第8章介紹機械手自適應(yīng)魯棒控制方法，包括魯棒控制器和自適應(yīng)控制器的設(shè)計；第9章介紹機械手末端軌跡及力控制設(shè)計方法；第10章介紹重復控制的基本原理及設(shè)計方法。
　　本書介紹的控制方法有些選自于高水平國際雜志和著作中的經(jīng)典控制方法，并對其中的一些算法進行了修正或補充。通過對一些典型控制器設(shè)計方法進行詳細的理論分析和仿真分析，使一些深奧的控制理論易于掌握，為讀者的深入研究打下基礎(chǔ)。
　　本書是基于英文版MATLAB環(huán)境下開發(fā)(書中仿真圖的圖字均為英文)。書中各章節(jié)的內(nèi)容具有很強的獨立性，讀者可以結(jié)合自己的方向深入地進行研究。
　　作者在研究過程中，東北大學徐心和教授和薛定宇教授在機器人控制及仿真等方面給予作者很多的指點，北京航空航天大學爾聯(lián)潔教授給予作者在控制理論方面多年的指導，在此深表感謝。
　　由于作者水平有限，書中難免存在一些不足和錯誤之處，真誠歡迎廣大讀者批評指正。若讀者有指正或需與作者商討，或?qū)刂扑惴ḿ胺抡娉绦蛴幸蓡�，請通過電子郵件與作者聯(lián)系。作者相信，通過與廣大同行的交流，可以得到許多有益的建議，從而再版時將本書完善。
　　劉金琨2016年12月于北京航空航天大學

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