前言Developmental Robotics：From Babies to Robots與其嘗試建立模擬成人心智的計(jì)算機(jī)程序，為什么不嘗試建立模擬兒童心智的程序呢？只要兒童心智程序獲得合適的教育，那么它應(yīng)該有可能成長(zhǎng)為成人的大腦。 阿蘭·圖靈，《計(jì)算機(jī)器與智能》把人類(lèi)兒童當(dāng)作智能機(jī)器的設(shè)計(jì)模板這一思想在現(xiàn)代人工智能發(fā)展的早期就已經(jīng)根深蒂固了。阿蘭·圖靈是認(rèn)知科學(xué)跨學(xué)科領(lǐng)域的眾多研究學(xué)者中的一員，Marvin Minsky、Jean Piaget、Noam Chomsky以及Herbert Simon等學(xué)者不約而同地闡述了同一種思想來(lái)研究生物個(gè)體和人工（或人造）系統(tǒng)。然而，受兒童啟發(fā)的人工智能在之后的50年中卻沒(méi)有得到廣泛關(guān)注，僅僅取得了零星進(jìn)展。直到2000年，才有一大批針對(duì)發(fā)展型機(jī)器人學(xué)的研究在心理學(xué)、計(jì)算機(jī)科學(xué)、語(yǔ)言學(xué)、機(jī)器人學(xué)、神經(jīng)科學(xué)和其他一些相關(guān)學(xué)科中開(kāi)展起來(lái)。在本書(shū)第1章中也特別指出，兩個(gè)新興的社區(qū)（自主心智發(fā)展與后成機(jī)器人學(xué)）、兩大學(xué)術(shù)年會(huì)系列（IEEE ICDL：IEEE國(guó)際發(fā)展型學(xué)習(xí)年會(huì)；EpiRob：國(guó)際后成機(jī)器人學(xué)研討會(huì)）以及一個(gè)國(guó)際IEEE學(xué)術(shù)期刊（《IEEE自主心智發(fā)展會(huì)刊》�≡撈诳�于2016年1月更名為《IEEE認(rèn)知與發(fā)展型系統(tǒng)會(huì)刊》（IEEE Transactions on Cognitive and Developmental Systems），主編是英國(guó)薩里大學(xué)的華人金耀初教授。譯者注�。┮蚕嗬^推出，所有這些都致力于發(fā)展型機(jī)器人的研究。 近十年間，這兩大新興研究社區(qū)已經(jīng)合二為一（參見(jiàn)icdl-epirob.org）。合并的時(shí)間點(diǎn)正是一個(gè)承上啟下的關(guān)鍵階段，它不僅回顧了發(fā)展型機(jī)器人學(xué)前幾十年的研究工作，更重要的是闡明了形成和指導(dǎo)這個(gè)學(xué)科發(fā)展的核心原則。 我們?yōu)楸緯?shū)制定了三大目標(biāo)。第一，讓讀者容易理解和接受本書(shū)的內(nèi)容，不管他們是工程師還是哲學(xué)家，是人類(lèi)學(xué)家還是神經(jīng)學(xué)家，是發(fā)展心理學(xué)家還是機(jī)器人專(zhuān)家，我們的目標(biāo)是確保廣大讀者都能愉快地閱讀和理解相對(duì)復(fù)雜的知識(shí)內(nèi)容。基于這一點(diǎn)，我們也想讓本書(shū)既適合工程、生物專(zhuān)業(yè)又適合社科、人文專(zhuān)業(yè)的高等學(xué)校的本科生和研究生閱讀。 第二個(gè)目標(biāo)是特意采用以行為為中心的實(shí)現(xiàn)方式。這種方式是指我們專(zhuān)注于那些可以被轉(zhuǎn)化成相對(duì)容易直接與人類(lèi)嬰兒和兒童行為進(jìn)行對(duì)比的機(jī)器人研究工作。也就是說(shuō)，我們把機(jī)器人研究（更寬泛地說(shuō)是計(jì)算模型）的重心要么放在尋求直接模擬與復(fù)制特定的發(fā)展階段，要么放在找到一種能被準(zhǔn)確定義的發(fā)展現(xiàn)象（比如爬行動(dòng)作、早期語(yǔ)言、臉部識(shí)別等能力的涌現(xiàn)）。 第二個(gè)目標(biāo)也為第三個(gè)目標(biāo)奠定了基礎(chǔ)，第三個(gè)目標(biāo)是展示發(fā)展型機(jī)器人的跨學(xué)科協(xié)作性質(zhì)。因此，專(zhuān)注于具有涉身性、感知、運(yùn)動(dòng)和自主性的機(jī)器人系統(tǒng)的最大好處是我們可以解釋各種各樣的研究案例。在這些例子中，發(fā)展型科學(xué)的研究與機(jī)器人學(xué)、工程學(xué)和計(jì)算機(jī)科學(xué)共同的研究是相互推進(jìn)的。作為第三個(gè)目標(biāo)的一部分，在每一章中我們特意選擇并描述對(duì)一種特定人類(lèi)發(fā)展現(xiàn)象的研究，并在可能的情況下給出與之對(duì)應(yīng)的模擬類(lèi)似任務(wù)、行為或發(fā)展現(xiàn)象的機(jī)器人研究。我們希望通過(guò)對(duì)這些相似的自然生物和人工系統(tǒng)的同步對(duì)比，給出明確而有說(shuō)服力的證據(jù)，從而表明人類(lèi)和機(jī)器確實(shí)有很多地方可以互相學(xué)習(xí)！ 致謝Developmental Robotics：From Babies to Robots本書(shū)不僅僅是兩位作者努力的成果，也是我們整個(gè)實(shí)驗(yàn)室協(xié)作團(tuán)隊(duì)和研究發(fā)展型機(jī)器人的國(guó)際學(xué)術(shù)界的集體貢獻(xiàn)。 許多同仁耐心地提供了一些章節(jié)的草稿，特別是確保了我們可以對(duì)他們的模型和實(shí)驗(yàn)結(jié)果進(jìn)行正確且清晰的闡述。特別感謝以下同行，他們?yōu)榈?章提出了寶貴意見(jiàn)和反饋，還提供了他們自己的嬰兒機(jī)器人照片。他們是Gordon Cheng、Paul Baxter、Minoru Asada、Yasuo Kuniyoshi、Hiroshi Ishiguro、Hisashi Ishihara、Giorgio Metta、Vadim Tikhanoff、Hideki Kozima、Kerstin Dautenhahn、William De Braekeleer（Honda Motor Europe）、Oliver Michel（Cyberobotics）、Jean-Christophe Baillie（Aldebaran Robotics）、Aurea Sequeira（Aldebaran Robotics）以及Masahiro Fujita（SONY公司）。Lisa Meeden為第3章提供了反饋意見(jiàn)，Daniele Caligiore審閱了第5章的某些部分。Verena Hafner、Peter Dominey、Yukie Nagai和Yiannis Demiris審閱了第6章的一些小節(jié)。Anthony Morse（提供了框7-2）、Caroline Lyon、Joe Saunders、Holger Brandl、Christian Goerick、Vadim Tikhanoff和Pierre-Yves Oudeyer審閱了第7章（特別感謝Pierre-Yves友情提供了其他許多章的反饋意見(jiàn)）。Marek Rucinki（提供了框8-2）和Stephen Gordon為第8章提供了反饋意見(jiàn)。Kerstin Dautenhahn和Tony Belpaeme審閱了第9章中的輔助機(jī)器人部分。此外，三個(gè)編審提出的寶貴建議和反饋使得本書(shū)的最終版本得以更加完善。我們也要感謝很多同事，他們向本書(shū)提供了很多圖的原始圖像文件（他們的名字都標(biāo)注在圖名中）。 特別感謝普利茅斯大學(xué)機(jī)器人與神經(jīng)系統(tǒng)中心的碩士、博士研究生，他們幫助我們規(guī)范書(shū)中的格式、圖表和參考文獻(xiàn)，尤其是Robin Read（制作了一部分圖表）、Ricardo de Azambuja、Giovanni Sirio Carmantini（繪制了部分圖表）、Giulia Dellaria（確認(rèn)索