導(dǎo)航是一門(mén)古老而年輕的技術(shù)，它伴隨著人類(lèi)對(duì)廣闊世界的不斷探索而不斷進(jìn)步。慣性導(dǎo)航技術(shù)自20世紀(jì)以來(lái)得到了迅速的發(fā)展，在各種戰(zhàn)略戰(zhàn)術(shù)武器和民用領(lǐng)域都得到了廣泛的運(yùn)用，而慣導(dǎo)系統(tǒng)的測(cè)試與標(biāo)定是工程使用過(guò)程中的首要步驟。隨著對(duì)慣導(dǎo)系統(tǒng)精度要求的不斷提高，精密制造儀表的工藝幾乎已經(jīng)達(dá)到了極限，而通過(guò)測(cè)試和標(biāo)定，分析慣導(dǎo)系統(tǒng)的輸入輸出關(guān)系，建立其誤差數(shù)學(xué)模型，在使用中予以適當(dāng)?shù)难a(bǔ)償，是目前提高慣導(dǎo)系統(tǒng)實(shí)際使用精度的主要方法和手段。慣導(dǎo)標(biāo)定的方法和導(dǎo)航誤差補(bǔ)償?shù)难芯款I(lǐng)域十分廣闊，本書(shū)在參考國(guó)內(nèi)外有關(guān)文獻(xiàn)的基礎(chǔ)上，針對(duì)運(yùn)載體捷聯(lián)慣性測(cè)量組合的工程使用，介紹了對(duì)其工具誤差的傳遞、測(cè)試標(biāo)定的離線和在線方法、歷次標(biāo)定數(shù)據(jù)的分析、快速自對(duì)準(zhǔn)、常見(jiàn)誤差項(xiàng)的修正和補(bǔ)償?shù)葍?nèi)容。
　　全書(shū)共分為10章。第1章主要介紹了捷聯(lián)慣導(dǎo)的基本概念以及慣測(cè)組合標(biāo)定的基本方法和意義。第2章在慣性器件誤差補(bǔ)償模型及誤差傳遞過(guò)程分析基礎(chǔ)上，根據(jù)關(guān)機(jī)方程開(kāi)環(huán)控制的特點(diǎn)，介紹了一種基于軌道方程和制導(dǎo)方程綜合作用的工具誤差引起落點(diǎn)偏差的改進(jìn)計(jì)算模型，總結(jié)提出了提高捷聯(lián)慣導(dǎo)制導(dǎo)精度的兩項(xiàng)措施，并對(duì)標(biāo)定捷聯(lián)慣導(dǎo)的基本設(shè)備和環(huán)境需求進(jìn)行了介紹。第3章系統(tǒng)介紹了兩種離線標(biāo)定方法的基本原理，基于高精度轉(zhuǎn)臺(tái)的多位置多速率標(biāo)定方法和無(wú)定向快速標(biāo)定方法，對(duì)比分析了兩種離線標(biāo)定方法的優(yōu)缺點(diǎn)，指出了標(biāo)定方法的改進(jìn)方向。第4章研究了一種捷聯(lián)慣導(dǎo)誤差系數(shù)在線標(biāo)定的工程方法和誤差系數(shù)辨識(shí)模型，將標(biāo)定位置和旋轉(zhuǎn)過(guò)程中的全部慣組輸出信息引入到導(dǎo)航誤差計(jì)算中，基于等效導(dǎo)航誤差迭代辨識(shí)誤差系數(shù)，實(shí)現(xiàn)對(duì)誤差系數(shù)進(jìn)行免拆卸在線標(biāo)定，降低了對(duì)外界條件及測(cè)試設(shè)備精度的要求，提高了標(biāo)定方法的適應(yīng)性，同時(shí)確保了運(yùn)載體的制導(dǎo)控制精度。第5章對(duì)歷次標(biāo)定數(shù)據(jù)分析方法進(jìn)行了研究，旨在解決通過(guò)有限的歷次測(cè)試數(shù)據(jù)判定捷聯(lián)慣組性能、判斷其性能未來(lái)的變化趨勢(shì)等問(wèn)題。第6章研究了一種動(dòng)態(tài)條件下的捷聯(lián)慣導(dǎo)快速兩位置自對(duì)準(zhǔn)方法，設(shè)計(jì)了動(dòng)態(tài)環(huán)境下的導(dǎo)航誤差補(bǔ)償算法，基于兩個(gè)對(duì)準(zhǔn)位置的等效導(dǎo)航誤差分離姿態(tài)誤差角，同時(shí)應(yīng)用姿態(tài)轉(zhuǎn)換矩陣更新算法對(duì)后續(xù)采集數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，實(shí)時(shí)修正姿態(tài)誤差角，完成動(dòng)態(tài)條件下的初始對(duì)準(zhǔn)。同時(shí)考慮動(dòng)態(tài)環(huán)境對(duì)導(dǎo)航誤差的影響，對(duì)導(dǎo)航誤差進(jìn)行動(dòng)態(tài)誤差補(bǔ)償，建立了導(dǎo)航誤差與中間參數(shù)之間的數(shù)學(xué)關(guān)系，基于中間參數(shù)迭代辨識(shí)初始姿態(tài)角。靜、動(dòng)態(tài)條件下的試驗(yàn)結(jié)果表明，快速自對(duì)準(zhǔn)方法能有效抑制動(dòng)態(tài)環(huán)境對(duì)初始對(duì)準(zhǔn)精度的影響，證明了方法的有效性和正確性。第7章一第10章分別對(duì)射前誤差補(bǔ)償技術(shù)、安裝位置偏離質(zhì)心誤差、凈空補(bǔ)償技術(shù)和垂線偏差修正技術(shù)進(jìn)行了研究。本書(shū)在編寫(xiě)過(guò)程中，得到了第二炮兵工程大學(xué)孟少飛博士的大力協(xié)助和支持，他為本書(shū)做了大量細(xì)致而有益的工作。同時(shí)，本書(shū)還參考了國(guó)內(nèi)外眾多作者的相關(guān)文獻(xiàn)和著作，在此對(duì)作者一并表示感謝。
　　本書(shū)按照理論體系相對(duì)完整的原則來(lái)組織各章節(jié)內(nèi)容，將理論與應(yīng)用背景相結(jié)合，易于讀者系統(tǒng)掌握捷聯(lián)慣性測(cè)量組合的標(biāo)定原理和方法，快速應(yīng)用慣性測(cè)試標(biāo)定技術(shù)奠定基礎(chǔ)。
　　由于慣導(dǎo)系統(tǒng)測(cè)試標(biāo)定的領(lǐng)域發(fā)展迅速，新方法和新理論不斷出現(xiàn)，其理論體系和應(yīng)用也不斷變化，也由于作者專(zhuān)業(yè)知識(shí)所限，加之時(shí)間倉(cāng)促，在取材和論述中難免存在不當(dāng)之處，請(qǐng)廣大讀者不吝指正。