序一 
現(xiàn)階段，我國(guó)制造業(yè)面臨資源短缺、勞動(dòng)力成本上升、人口紅利減少等壓力，而工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用與推廣，將極大地提高生產(chǎn)效率和產(chǎn)品質(zhì)量，降低生產(chǎn)成本和資源消耗，有效提高我國(guó)制造業(yè)競(jìng)爭(zhēng)力。我國(guó)《機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展規(guī)劃（2016-2020年）》強(qiáng)調(diào)，機(jī)器人是先進(jìn)制造業(yè)的關(guān)鍵支撐裝備，也是未來(lái)生活方式的重要切入點(diǎn)。廣泛采用工業(yè)機(jī)器人，對(duì)促進(jìn)我國(guó)先進(jìn)制造業(yè)的崛起有著十分重要的意義。“機(jī)器換人，人用機(jī)器”的新型制造方式有效推進(jìn)了工業(yè)升級(jí)和轉(zhuǎn)型。 
工業(yè)機(jī)器人作為集眾多先進(jìn)技術(shù)于一體的現(xiàn)代制造業(yè)裝備，自誕生起至今已經(jīng)取得了長(zhǎng)足進(jìn)步。當(dāng)前，新科技革命和產(chǎn)業(yè)變革正在興起，全球工業(yè)競(jìng)爭(zhēng)格局面臨重塑，世界各國(guó)及國(guó)際經(jīng)濟(jì)組織緊抓歷史機(jī)遇，紛紛出臺(tái)相關(guān)戰(zhàn)略：美國(guó)的“再工業(yè)化”戰(zhàn)略、德國(guó)的“工業(yè)4.0”計(jì)劃、歐盟的“2020增長(zhǎng)戰(zhàn)略”，以及我國(guó)推出的“中國(guó)制造2025”戰(zhàn)略。這些戰(zhàn)略都以發(fā)展先進(jìn)制造業(yè)為重點(diǎn)，并將機(jī)器人作為智能制造的核心發(fā)展方向。伴隨機(jī)器人技術(shù)的快速發(fā)展，工業(yè)機(jī)器人已成為柔性制造系統(tǒng)（FMS）、工廠自動(dòng)化（FA）系統(tǒng)、計(jì)算機(jī)集成制造系統(tǒng)（CIMS）等先進(jìn)制造系統(tǒng)的關(guān)鍵支撐裝備。 
隨著工業(yè)化和信息化的快速推進(jìn)，我國(guó)工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)進(jìn)入高速發(fā)展時(shí)期。國(guó)際機(jī)器人聯(lián)合會(huì)（IFR）的統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)顯示，截至2016年，中國(guó)已成為全球zui大的工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)。未來(lái)幾年，中國(guó)工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)仍將保持高速的增長(zhǎng)態(tài)勢(shì)。然而，現(xiàn)階段我國(guó)機(jī)器人技術(shù)人才匱乏，與巨大的市場(chǎng)需求嚴(yán)重不協(xié)調(diào)�！吨袊�(guó)制造2025》強(qiáng)調(diào)要健全、完善中國(guó)制造業(yè)人才培養(yǎng)體系，為推動(dòng)中國(guó)從制造業(yè)大國(guó)向制造業(yè)強(qiáng)國(guó)轉(zhuǎn)變提供人才保障。從國(guó)家戰(zhàn)略層面而言，為推進(jìn)智能制造的產(chǎn)業(yè)化發(fā)展，工業(yè)機(jī)器人技術(shù)人才的培養(yǎng)刻不容緩。目前，隨著“中國(guó)制造2025”戰(zhàn)略的全面實(shí)施和國(guó)家職業(yè)教育改革的發(fā)展，許多應(yīng)用型本科院校、職業(yè)院校和技工院校紛紛開設(shè)工業(yè)機(jī)器人相關(guān)專業(yè)。但工業(yè)機(jī)器人是一門涉及知識(shí)面很廣的實(shí)用型學(xué)科，就該學(xué)科而言，各院校普遍存在師資力量缺乏、配套教材資源不完善、工業(yè)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)裝備不系統(tǒng)、技能考核體系不完善等問(wèn)題，導(dǎo)致無(wú)法培養(yǎng)出企業(yè)需要的專業(yè)機(jī)器人技術(shù)人才，從而嚴(yán)重制約了我國(guó)機(jī)器人技術(shù)的推廣和智能制造業(yè)的發(fā)展。江蘇哈工海渡工業(yè)機(jī)器人有限公司依托哈爾濱工業(yè)大學(xué)在機(jī)器人方向的研究實(shí)力，順應(yīng)形勢(shì)需要，將產(chǎn)、學(xué)、研、用相結(jié)合，組織企業(yè)專家和一線科研人員開展了一系列企業(yè)調(diào)研，面向企業(yè)需求，聯(lián)合多所高校教師共同編寫了“全國(guó)高職高專工業(yè)機(jī)器人專業(yè)‘十三五’規(guī)劃系列教材”。 
該系列教材具有以下特點(diǎn)： 
（1） 循序漸進(jìn)，系統(tǒng)性強(qiáng)。該系列教材涵蓋了工業(yè)機(jī)器人的入門實(shí)用、技術(shù)基礎(chǔ)、實(shí)訓(xùn)指導(dǎo)、工業(yè)機(jī)器人的編程與高級(jí)應(yīng)用等內(nèi)容，由淺入深，有助于學(xué)生系統(tǒng)地學(xué)習(xí)工業(yè)機(jī)器人技術(shù)。 
（2） 配套資源豐富多樣。該系列教材配有相應(yīng)的電子課件、視頻等教學(xué)資源，并且可提供配套的工業(yè)機(jī)器人教學(xué)裝備，構(gòu)建了立體化的工業(yè)機(jī)器人教學(xué)體系。 （3） 通俗易懂，實(shí)用性強(qiáng)。該系列教材言簡(jiǎn)意賅、圖文并茂，既可用于應(yīng)用型本科院校、職業(yè)院校和技工院校的工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用型人才培養(yǎng)，也可供從事工業(yè)機(jī)器人操作、編程、運(yùn)行、維護(hù)與管理等工作的技術(shù)人員參考和學(xué)習(xí)。 
（4） 覆蓋面廣，應(yīng)用廣泛。該系列教材介紹了國(guó)內(nèi)外主流品牌機(jī)器人的編程、應(yīng)用等相關(guān)內(nèi)容，順應(yīng)國(guó)內(nèi)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)人才發(fā)展需要，符合制造業(yè)人才發(fā)展規(guī)劃。 
“全國(guó)高職高專工業(yè)機(jī)器人專業(yè)‘十三五’規(guī)劃系列教材”結(jié)合實(shí)際應(yīng)用，將教、學(xué)、用有機(jī)結(jié)合，有助于讀者系統(tǒng)學(xué)習(xí)工業(yè)機(jī)器人技術(shù)和強(qiáng)化提高實(shí)踐能力。本系列教材的出版發(fā)行，必將提升我國(guó)工業(yè)機(jī)器人相關(guān)專業(yè)的教學(xué)效果，全面促進(jìn)“中國(guó)制造2025”戰(zhàn)略下我國(guó)工業(yè)機(jī)器人技術(shù)人才的培養(yǎng)和發(fā)展，大力推進(jìn)我國(guó)智能制造產(chǎn)業(yè)變革。 
序二 
自機(jī)器人出現(xiàn)至今短短幾十年中，機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展取得了長(zhǎng)足進(jìn)步，伴隨著產(chǎn)業(yè)變革的興起和全球工業(yè)競(jìng)爭(zhēng)格局的全面重塑，機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展越來(lái)越受到世界各國(guó)的高度關(guān)注，其紛紛將發(fā)展機(jī)器人產(chǎn)業(yè)上升到國(guó)家戰(zhàn)略層面，提出“以先進(jìn)制造業(yè)為重點(diǎn)戰(zhàn)略，以機(jī)器人為核心發(fā)展方向”，并將此作為保持和重獲制造業(yè)競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì)的重要手段。 
工業(yè)機(jī)器人作為目前技術(shù)發(fā)展zui成熟且應(yīng)用zui廣泛的一類機(jī)器人，已廣泛應(yīng)用于汽車及其零部件制造，電子、機(jī)械加工，模具生產(chǎn)等行業(yè)以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化生產(chǎn)，并參與到了焊接、裝配、搬運(yùn)、打磨、拋光、注塑等生產(chǎn)制造過(guò)程之中。工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用，既有利于保證產(chǎn)品質(zhì)量、提高生產(chǎn)效率，又可避免大量工傷事故，有效推動(dòng)了企業(yè)和社會(huì)生產(chǎn)力的發(fā)展。作為先進(jìn)制造業(yè)的關(guān)鍵支撐裝備，工業(yè)機(jī)器人影響著人類生活和經(jīng)濟(jì)發(fā)展的方方面面，已成為衡量一個(gè)國(guó)家科技創(chuàng)新和高端制造業(yè)水平的重要標(biāo)志。 
隨著工業(yè)大國(guó)相繼提出機(jī)器人產(chǎn)業(yè)策略，如德國(guó)的“工業(yè)4.0”、美國(guó)的“先進(jìn)制造伙伴計(jì)劃”、中國(guó)的“‘十三五’規(guī)劃”與“中國(guó)制造2025”等國(guó)家政策，工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)迎來(lái)了快速發(fā)展態(tài)勢(shì)。隨著勞動(dòng)力成本上漲、人口紅利逐漸消失，生產(chǎn)方式向柔性、智能、精細(xì)化方向轉(zhuǎn)變，中國(guó)制造業(yè)正處于轉(zhuǎn)型升級(jí)的關(guān)鍵時(shí)間。在全球新科技革命和產(chǎn)業(yè)變革與中國(guó)制造業(yè)轉(zhuǎn)型升級(jí)形成歷史性交匯的這一時(shí)期，中國(guó)成為全球zui大的工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)。大力發(fā)展工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)，對(duì)于打造我國(guó)制造業(yè)新優(yōu)勢(shì)、推動(dòng)工業(yè)轉(zhuǎn)型升級(jí)、加快制造強(qiáng)國(guó)建設(shè)、改善人民生活水平具有深遠(yuǎn)意義。 
我國(guó)工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)迎來(lái)了爆發(fā)性的發(fā)展機(jī)遇，然而，現(xiàn)階段我國(guó)工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域人才儲(chǔ)備數(shù)量嚴(yán)重不足，從工業(yè)機(jī)器人的基礎(chǔ)操作維護(hù)人員到高端技術(shù)人才普遍存在巨大缺口，企業(yè)缺乏受過(guò)系統(tǒng)培訓(xùn)、能熟練安全應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人的專業(yè)人才。現(xiàn)代工業(yè)是立國(guó)的基礎(chǔ)，需要有與時(shí)俱進(jìn)的職業(yè)教育和人才培養(yǎng)配套資源�！叭珖�(guó)高職高專工業(yè)機(jī)器人專業(yè)‘十三五’規(guī)劃系列教材”由江蘇哈工海渡工業(yè)機(jī)器人有限公司聯(lián)合眾多高校和企業(yè)共同編寫完成。 
該系列教材依托哈爾濱工業(yè)大學(xué)的先進(jìn)機(jī)器人研究技術(shù)而編寫，結(jié)合企業(yè)實(shí)際用人需求，充分貫徹了現(xiàn)代應(yīng)用型人才培養(yǎng)“淡化理論，技能培養(yǎng)，重在運(yùn)用”的指導(dǎo)思想。該系列教材涵蓋了國(guó)際主流品牌和國(guó)內(nèi)主要品牌機(jī)器人的入門實(shí)用、實(shí)訓(xùn)指導(dǎo)、技術(shù)基礎(chǔ)、高級(jí)編程等內(nèi)容，注重循序漸進(jìn)與系統(tǒng)學(xué)習(xí)，并注重強(qiáng)化學(xué)生的工業(yè)機(jī)器人專業(yè)技術(shù)能力和實(shí)踐操作能力，既可作為工業(yè)機(jī)器人技術(shù)或機(jī)器人工程專業(yè)的教材，也可作為機(jī)電一體化、自動(dòng)化專業(yè)所開設(shè)的工業(yè)機(jī)器人相關(guān)課程的教學(xué)用書。該系列教材“立足工業(yè)，面向教育”，填補(bǔ)了我國(guó)在工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)應(yīng)用及高級(jí)應(yīng)用系列教材中的空白，有助于推進(jìn)我國(guó)工業(yè)機(jī)器人技術(shù)人才的培養(yǎng)和發(fā)展，助力“中國(guó)智造”。 
前言 
機(jī)器人是先進(jìn)制造業(yè)的重要支撐裝備，也是未來(lái)智能制造業(yè)的關(guān)鍵切入點(diǎn)，工業(yè)機(jī)器人作為機(jī)器人家族中的重要一員，是目前技術(shù)zui成熟、應(yīng)用zui廣泛的一類機(jī)器人。工業(yè)機(jī)器人的研發(fā)和產(chǎn)業(yè)化應(yīng)用是衡量一個(gè)國(guó)家科技創(chuàng)新和高端制造發(fā)展水平的重要標(biāo)志。發(fā)達(dá)國(guó)家已經(jīng)把發(fā)展工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)作為搶占未來(lái)制造業(yè)市場(chǎng)、提升競(jìng)爭(zhēng)力的重要途徑，汽車工業(yè)、電子電器行業(yè)、工程機(jī)械等眾多行業(yè)大量使用工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)化生產(chǎn)線，在保證產(chǎn)品質(zhì)量的同時(shí)，改善了工作環(huán)境，提高了社會(huì)生產(chǎn)效率，有力推動(dòng)了企業(yè)和社會(huì)生產(chǎn)力發(fā)展。 
當(dāng)前，隨著我國(guó)勞動(dòng)力成本上漲、人口紅利逐漸消失，生產(chǎn)方式向柔性、智能、精細(xì)化方向轉(zhuǎn)變，構(gòu)建新型智能制造體系迫在眉睫，對(duì)工業(yè)機(jī)器人的需求大幅增長(zhǎng)。大力發(fā)展工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)，對(duì)于打造我國(guó)制造業(yè)新優(yōu)勢(shì)，推動(dòng)工業(yè)轉(zhuǎn)型升級(jí)，加快制造強(qiáng)國(guó)建設(shè)，改善人民生活水平具有深遠(yuǎn)意義。“中國(guó)制造2025”將機(jī)器人列入了十大重點(diǎn)發(fā)展領(lǐng)域，機(jī)器人產(chǎn)業(yè)已經(jīng)上升到了國(guó)家戰(zhàn)略層面。 
在全球范圍內(nèi)的制造產(chǎn)業(yè)戰(zhàn)略轉(zhuǎn)型期，我國(guó)工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)迎來(lái)革命性的發(fā)展機(jī)遇。然而，現(xiàn)階段我國(guó)工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域人才供需失衡，缺乏受過(guò)系統(tǒng)培訓(xùn)、能熟練安全使用和維護(hù)工業(yè)機(jī)器人的專業(yè)人才。針對(duì)這一現(xiàn)狀，為了更好地推廣工業(yè)機(jī)器人技術(shù)的運(yùn)用，亟須編寫一套系統(tǒng)、全面的工業(yè)機(jī)器人實(shí)用教材。 
本書是針對(duì)工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用人才培養(yǎng)的需要而編寫的，以培養(yǎng)和提高讀者機(jī)器人專業(yè)英語(yǔ)能力為目標(biāo)，旨在使讀者掌握工業(yè)機(jī)器人專業(yè)英語(yǔ)知識(shí)及應(yīng)用現(xiàn)狀。本書由12個(gè)主題單元組成，內(nèi)容涵蓋了工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域的主要技術(shù)分支，包括基本知識(shí)，不同機(jī)器人類型，ABB、KUKA、YASKAWA、FANUC等主流機(jī)器人，工業(yè)機(jī)器人在搬運(yùn)、焊接、噴涂、裝配、打磨等行業(yè)的應(yīng)用，新型機(jī)器人，全球機(jī)器人發(fā)展計(jì)劃，工業(yè)機(jī)器人展望等內(nèi)容。 
本書取材新穎、內(nèi)容豐富，可作為工業(yè)機(jī)器人等相關(guān)專業(yè)的專業(yè)英語(yǔ)教材，也可供從事機(jī)器人相關(guān)領(lǐng)域工作的技術(shù)人員參考使用。 
本書由哈工海渡機(jī)器人學(xué)院的張明文任主編，霰學(xué)會(huì)和寧金任副主編，參加編寫的還有顧三鴻和張廣才等，由高文婷和王偉主審。全書由張明文統(tǒng)稿，具體編寫分工如下：霰學(xué)會(huì)編寫第1~3章；寧金編寫第4~6章；顧三鴻編寫第7~9章；張廣才編寫第10~12章。本書編寫過(guò)程中，得到了哈工大機(jī)器人集團(tuán)和江蘇哈工海渡工業(yè)機(jī)器人有限公司的有關(guān)領(lǐng)導(dǎo)、工程技術(shù)人員，以及哈爾濱工業(yè)大學(xué)相關(guān)教師的鼎力支持與幫助，在此表示衷心的感謝！ 
由于編者水平及時(shí)間有限，書中難免有不足之處，敬請(qǐng)讀者批評(píng)指正。