機(jī)器人是一種自動(dòng)化的機(jī)器，這種機(jī)器具備一些與人或生物相似的智能能力，如感知能力、規(guī)劃能力、動(dòng)作能力和協(xié)同能力，是一種具有高度靈活性的自動(dòng)化機(jī)器。工業(yè)機(jī)器人是集機(jī)械、電子、控制、計(jì)算機(jī)、傳感器、人工智能等多學(xué)科先進(jìn)技術(shù)于一體的現(xiàn)代制造業(yè)重要的自動(dòng)化裝備。自從1962年美國(guó)研制出世界上第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人以來，機(jī)器人技術(shù)及其產(chǎn)品發(fā)展很快，已成為柔性制造系統(tǒng)（FMS）、自動(dòng)化工廠（FA）、計(jì)算機(jī)集成制造系統(tǒng)（CIMS）的自動(dòng)化工具。在工業(yè)、建筑業(yè)等領(lǐng)域中均有重要用途。機(jī)器人技術(shù)已從傳統(tǒng)的工業(yè)領(lǐng)域快速擴(kuò)展到其他領(lǐng)域，如物流、農(nóng)業(yè)、家政服務(wù)、醫(yī)療康復(fù)、軍事、外星探索、勘測(cè)勘探等。而論是傳統(tǒng)的工業(yè)領(lǐng)域還是其他領(lǐng)域，對(duì)機(jī)器人性能要求的不斷提高，使機(jī)器人必須面對(duì)更極端的環(huán)境、完成更復(fù)雜的任務(wù)。因而，社會(huì)經(jīng)濟(jì)的發(fā)展也為機(jī)器人技術(shù)進(jìn)步提供了新的動(dòng)力。機(jī)器人是自動(dòng)控制最有說服力的成就，是當(dāng)代最高意義上的自動(dòng)化。機(jī)器人技術(shù)綜合了多學(xué)科的發(fā)展成果，代表了高技術(shù)的發(fā)展前沿。

　　《中國(guó)制造2025》將“高檔數(shù)控機(jī)床和機(jī)器人”作為大力推動(dòng)的重點(diǎn)領(lǐng)域之一，提出機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的發(fā)展要“圍繞汽車、機(jī)械、電子、危險(xiǎn)品制造、國(guó)防軍工、化工、輕工等工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用以及醫(yī)療健康、家庭服務(wù)、教育娛樂等服務(wù)機(jī)器人應(yīng)用的需求，積極研發(fā)新產(chǎn)品，促進(jìn)機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)化、模塊化發(fā)展，擴(kuò)大市場(chǎng)應(yīng)用。突破機(jī)器人本體，減速器、伺服電動(dòng)機(jī)、控制器、傳感器與驅(qū)動(dòng)器等關(guān)鍵零部件及系統(tǒng)集成設(shè)計(jì)制造技術(shù)等技術(shù)瓶頸�！�

　　控制器作為機(jī)器人控制系統(tǒng)的核心，其選擇的合適與否對(duì)整個(gè)系統(tǒng)來說十分重要，其性能直接影響了控制系統(tǒng)的可靠性、數(shù)據(jù)處理速度、數(shù)據(jù)采集的實(shí)時(shí)性等。機(jī)器人運(yùn)行環(huán)境較惡劣，干擾源眾多，對(duì)控制器的實(shí)時(shí)性和可靠性要求較高，所以選擇一種穩(wěn)定可靠的運(yùn)動(dòng)控制器至關(guān)重要，既要滿足系統(tǒng)要求，又要具有良好的可擴(kuò)展性和兼容性。PLC具有較強(qiáng)的抗干擾能力、豐富的I/O接口、模塊通用性強(qiáng)、編程簡(jiǎn)單易學(xué)、維修方便等。PLC可實(shí)現(xiàn)對(duì)單軸和多軸的位置控制、速度控制及加速度控制，并可使運(yùn)動(dòng)控制和順序控制合理地結(jié)合在一起，在進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制的同時(shí)還可進(jìn)行其他控制，再加上新運(yùn)動(dòng)模塊的開發(fā)及相關(guān)軟件的推出，PLC用于運(yùn)動(dòng)控制的比例正逐漸增加。多數(shù)情況下，選擇PLC作機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制器是較好的方案。

　　本書結(jié)合大量實(shí)例，系統(tǒng)介紹機(jī)器人PLC控制技術(shù)基本內(nèi)容、應(yīng)用方法與最新實(shí)用成果。全書共4章。其中第1章是概論；第2章以三菱FX2N系列PLC和西門子S7-200系列PLC為例，介紹常用PLC產(chǎn)品及其在機(jī)器人控制中的應(yīng)用。第3章結(jié)合各類應(yīng)用實(shí)例，介紹驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)分別為步進(jìn)電動(dòng)機(jī)、直流與交流伺服電動(dòng)機(jī)、液壓與氣壓的機(jī)器人的PLC控制系統(tǒng)。第4章通過一系列實(shí)例，更加詳細(xì)地介紹機(jī)器人PLC控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)開發(fā)的思路、過程與方法。

　　本書取材新穎、實(shí)用，涉及機(jī)器人PLC控制技術(shù)廣泛的應(yīng)用領(lǐng)域，以及多種機(jī)器人和多種PLC。筆者在技術(shù)知識(shí)表達(dá)上，盡量做到條理分明、深入淺出、通俗易讀。讀者可從書中明確技術(shù)要點(diǎn)，也可通過深入閱讀典型案例了解相關(guān)實(shí)際問題的技術(shù)細(xì)節(jié)。

　　本書主要供機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用專業(yè)人員、PLC技術(shù)應(yīng)用專業(yè)人員閱讀，也可作大學(xué)相關(guān)專業(yè)師生的教學(xué)參考書。

　　編著者