目錄
前言
第1章 緒論 1
1.1 飛行模擬器概述及發(fā)展概況 2
1.1.1 飛行模擬器概述 2
1.1.2 飛行模擬器國內(nèi)外發(fā)展和研究現(xiàn)狀 3
1.2 操縱負荷系統(tǒng)的國內(nèi)外發(fā)展及研制現(xiàn)狀 6
1.2.1 操縱負荷系統(tǒng)的組成原理 6
1.2.2 操縱負荷系統(tǒng)力感模擬方法概述 8
1.2.3 操縱負荷系統(tǒng)的發(fā)展概況 9
1.2.4 操縱負荷系統(tǒng)的研究現(xiàn)狀 13
1.3 操縱負荷系統(tǒng)的相關(guān)技術(shù)研究現(xiàn)狀 16
1.3.1 加載系統(tǒng)多余力抑制技術(shù) 17
1.3.2 控制系統(tǒng)跟蹤性能提高技術(shù) 20
1.3.3 操縱負荷系統(tǒng)穩(wěn)定性能改善技術(shù) 21
1.4 主要研究內(nèi)容 21
第2章 基于力回路的操縱負荷系統(tǒng)的建模與分析 23
2.1 操縱負荷系統(tǒng)的組成及工作原理 23
2.2 操縱負荷系統(tǒng)液壓動力機構(gòu)建模 25
2.3 操縱負荷系統(tǒng)內(nèi)回路建模 29
2.4 操縱負荷系統(tǒng)外回路建模 31
2.5 操縱負荷系統(tǒng)力感模擬對象的簡化 33
2.6 實現(xiàn)靜態(tài)力感模擬的操縱負荷系統(tǒng)分析 35
2.6.1 操縱負荷系統(tǒng)內(nèi)回路帶寬對系統(tǒng)影響的分析 36
2.6.2 多余力對操縱負荷系統(tǒng)性能影響的分析 38
2.6.3 操縱機構(gòu)對操縱負荷系統(tǒng)穩(wěn)定性的影響 40
2.7 實現(xiàn)動態(tài)力感模擬的操縱負荷系統(tǒng)的分析 41
2.7.1 操縱負荷系統(tǒng)內(nèi)回路帶寬對系統(tǒng)影響的分析 42
2.7.2 操縱負荷系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析 43
2.7.3 多余力對操縱負荷系統(tǒng)的影響分析 48
2.8 仿真驗證 48
2.8.1 操縱負荷系統(tǒng)靜態(tài)力感模擬仿真分析 49
2.8.2 操縱負荷系統(tǒng)動態(tài)力感模擬仿真分析 55
2.9 本章小結(jié) 58
第3章 基于逆模型觀測器結(jié)構(gòu)的操縱負荷系統(tǒng)內(nèi)回路多余力的抑制 59
3.1 操縱負荷系統(tǒng)內(nèi)回路多余力的速度前饋補償策略 59
3.2 操縱負荷系統(tǒng)內(nèi)回路多余力的逆模型觀測器結(jié)構(gòu)的補償策略 60
3.2.1 逆模型觀測器結(jié)構(gòu)實現(xiàn)干擾抑制的原理 61
3.2.2 逆模型觀測器結(jié)構(gòu)的觀測器傳遞函數(shù)的設計 64
3.2.3 操縱負荷系統(tǒng)內(nèi)回路多余力抑制的控制策略 67
3.2.4 前饋逆模型觀測器結(jié)構(gòu)的濾波器Q(s)的優(yōu)化 70
3.3 仿真驗證 88
3.3.1 基于速度前饋補償策略的多余力抑制仿真分析 88
3.3.2 基于觀測器和速度前饋補償?shù)膹秃峡刂撇呗缘目尚行则炞C 89
3.3.3 基于間接優(yōu)化方法的Q(s)的設計算例及控制效果驗證 92
3.3.4 基于間接優(yōu)化的Q(s)的觀測器結(jié)構(gòu)的魯棒性能仿真 99
3.4 本章小結(jié) 100
第4章 基于前饋逆模型和魯棒控制的操縱負荷系統(tǒng)外回路復合控制策略 101
4.1 操縱負荷系統(tǒng)外回路的復合控制策略 101
4.1.1 操縱負荷系統(tǒng)內(nèi)回路前饋逆模型控制策略 101
4.1.2 操縱負荷系統(tǒng)外回路結(jié)構(gòu)中不確定性的分析 102
4.1.3 操縱負荷系統(tǒng)的外回路控制器的結(jié)構(gòu) 105
4.1.4 操縱負荷系統(tǒng)的外回路鎮(zhèn)定控制器的設計 105
4.2 仿真驗證 111
4.3 本章小結(jié) 117
第5章 力感模擬的實驗驗證 118
5.1 操縱負荷系統(tǒng)實驗系統(tǒng)簡介 118
5.2 操縱負荷系統(tǒng)力感模擬影響因素實驗分析 119
5.3 前饋逆模型觀測器的設計及多余力抑制效果驗證 122
5.4 操縱負荷系統(tǒng)外回路復合控制器設計及控制效果驗證 129
5.5 本章小結(jié) 134
參考文獻 136