第1章導(dǎo)論/ 1
1.1機(jī)器人技術(shù)概述/ 2
1.2機(jī)器人現(xiàn)狀及國內(nèi)外發(fā)展趨勢/ 5
1.2.1我國工業(yè)機(jī)器人發(fā)展/ 5
1.2.2國外機(jī)器人發(fā)展/ 7
1.3本書的主要內(nèi)容與特點(diǎn)/ 9
1.3.1主要內(nèi)容/ 9
1.3.2主要特點(diǎn)/ 12
參考文獻(xiàn)/ 13

第2章工業(yè)機(jī)器人特點(diǎn)及作業(yè)要求/ 15
2.1工業(yè)機(jī)器人特點(diǎn)及應(yīng)用/ 18
2.2工業(yè)機(jī)器人作業(yè)要求/ 22
2.2.1機(jī)器人路徑及運(yùn)動規(guī)劃/ 23
2.2.2機(jī)器人關(guān)節(jié)空間控制/ 32
2.2.3機(jī)器人力控制/ 43
2.2.4機(jī)器人定位/ 44
2.2.5機(jī)器人導(dǎo)航/ 46
參考文獻(xiàn)/ 49

第3章工業(yè)機(jī)器人集成系統(tǒng)/ 52
3.1工業(yè)機(jī)器人基本技術(shù)參數(shù)/ 53
3.1.1機(jī)器人負(fù)載/ 53
3.1.2最大運(yùn)動范圍/ 54
3.1.3自由度/ 54
3.1.4精度/ 55
3.1.5速度/ 55
3.1.6機(jī)器人重量/ 55
3.1.7制動和慣性力矩/ 55
3.1.8防護(hù)等級/ 56
3.1.9機(jī)器人材料/ 56
3.2機(jī)器人機(jī)構(gòu)建模/ 57
3.2.1機(jī)器人建模影響因素/ 57
3.2.2機(jī)器人本體設(shè)計(jì)/ 59
3.2.3機(jī)器人桿件設(shè)計(jì)/ 61
3.2.4機(jī)器人結(jié)構(gòu)優(yōu)化/ 63
3.3機(jī)器人總體結(jié)構(gòu)類型/ 66
3.3.1直角坐標(biāo)機(jī)器人結(jié)構(gòu)/ 66
3.3.2圓柱坐標(biāo)機(jī)器人結(jié)構(gòu)/ 67
3.3.3球坐標(biāo)機(jī)器人結(jié)構(gòu)/ 68
3.3.4關(guān)節(jié)型機(jī)器人結(jié)構(gòu)/ 68
3.3.5其他結(jié)構(gòu)/ 69
3.4機(jī)器人基本配置/ 71
3.4.1工業(yè)機(jī)器人組合/ 71
3.4.2工業(yè)機(jī)器人主要組合模塊/ 73
3.4.3工業(yè)機(jī)器人配置方案/ 76
3.5機(jī)器人系統(tǒng)配套及成套裝置/ 84
3.5.1工業(yè)機(jī)器人操作機(jī)配套裝置/ 84
3.5.2工業(yè)機(jī)器人操作機(jī)成套裝置/ 95
3.6機(jī)器人集成系統(tǒng)控制/ 103
3.6.1規(guī)格/ 104
3.6.2選擇驅(qū)動及檢測裝置/ 105
3.6.3控制平臺/ 105
參考文獻(xiàn)/ 108

第4章工業(yè)機(jī)器人本體模塊化/ 111
4.1工業(yè)機(jī)器人組合模塊構(gòu)成/ 113
4.1.1機(jī)器人組成機(jī)構(gòu)分析/ 113
4.1.2機(jī)器人運(yùn)動原理/ 116
4.1.3組合模塊結(jié)構(gòu)工業(yè)機(jī)器人/ 132
4.2工業(yè)機(jī)器人本體模塊化設(shè)計(jì)/ 143
4.2.1多用途工業(yè)機(jī)器人/ 146
4.2.2電鍍用自動操作機(jī)/ 152
4.2.3定位循環(huán)操作工業(yè)機(jī)器人/ 159
4.2.4模塊化設(shè)計(jì)建議/ 167
參考文獻(xiàn)/ 169

第5章工業(yè)機(jī)器人主要零部件模塊化/ 170
5.1手臂機(jī)構(gòu)/ 174
5.1.1手臂機(jī)構(gòu)原理/ 175
5.1.2手臂機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)案例/ 180
5.2手腕機(jī)構(gòu)/ 185
5.2.1手腕機(jī)構(gòu)原理/ 185
5.2.2手腕機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)案例/ 187
5.3轉(zhuǎn)動-升降機(jī)構(gòu)/ 189
5.3.1轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)原理及案例/ 189
5.3.2升降機(jī)構(gòu)原理及案例/ 192
5.4末端執(zhí)行器/ 196
5.4.1夾持機(jī)構(gòu)原理/ 196
5.4.2夾持機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)案例/ 196
參考文獻(xiàn)/ 200

第6章工業(yè)機(jī)器人其他部件模塊化/ 201
6.1操作機(jī)小車傳動裝置/ 202
6.1.1操作機(jī)小車傳動裝置原理/ 202
6.1.2操作機(jī)小車傳動裝置設(shè)計(jì)/ 203
6.2操作機(jī)滑板裝置/ 212
6.2.1滑板機(jī)構(gòu)運(yùn)動原理/ 212
6.2.2滑板的模塊結(jié)構(gòu)/ 212
參考文獻(xiàn)/ 215

索引/ 216