工業(yè)機器人集成應(yīng)用
定 價:63 元
叢書名:高等學(xué)校應(yīng)用型新工科創(chuàng)新人才培養(yǎng)計劃指定教材高等學(xué)校智能制造與工業(yè)信息化類專業(yè)“十三五”課改規(guī)劃教材
工業(yè)機器人作為高端智能制造的標(biāo)尺,正在成為中國制造的核心和推動我國制造產(chǎn)業(yè)升級的源動力,對推動工業(yè)轉(zhuǎn)型升級和改善人民生活水平具有重要意義。 本書是面向高等院校智能制造專業(yè)、機器人專業(yè)方向的標(biāo)準(zhǔn)化教材,包含三個方面的內(nèi)容:工業(yè)機器人概述及編程基礎(chǔ)知識、工業(yè)機器人高級編程方法與仿真、工業(yè)機器人典型應(yīng)用案例分析。書中以ABB工業(yè)機器人為例,詳細(xì)講解了工業(yè)機器人的基礎(chǔ)知識、控制操作、編程方法、仿真離線編程、虛擬工作站搭建以及典型的工業(yè)機器人集成應(yīng)用案例,能讓讀者既掌握工業(yè)機器人的基礎(chǔ)知識,又具備高級編程能力。 本書內(nèi)容精練,理論與實踐相結(jié)合、教學(xué)適用性強,可作為高等學(xué)校新工科相關(guān)專業(yè)的教材,也可為有志于從事工業(yè)機器人行業(yè)的讀者提供理論參考。
第1章 工業(yè)機器人概述 1 1.1 工業(yè)機器人簡介 2 1.1.1 發(fā)展歷史 2 1.1.2 概念及分類 5 1.2 工業(yè)機器人基礎(chǔ)知識 6 1.2.1 工業(yè)機器人的結(jié)構(gòu) 6 1.2.2 工業(yè)機器人主要技術(shù)參數(shù) 9 1.2.3 工業(yè)機器人安全操作規(guī)范 11 1.3 工業(yè)機器人應(yīng)用 13 1.3.1 工業(yè)機器人應(yīng)用形式 13 1.3.2 工業(yè)機器人工作站 14 1.3.3 工業(yè)機器人應(yīng)用行業(yè) 17 1.4 工業(yè)機器人人才需求分析 18 1.4.1 工業(yè)機器人崗位需求現(xiàn)狀 18 1.4.2 工業(yè)機器人的知識基礎(chǔ) 19 本章小結(jié) 20 本章練習(xí) 20 第2章 工業(yè)機器人操作基礎(chǔ) 21 2.1 新機調(diào)試 22 2.1.1 檢查和安裝 22 2.1.2 示教器使用 27 2.1.3 開/關(guān)機與設(shè)置 34 2.1.4 保養(yǎng)與安全 37 2.2 手動操作 38 2.2.1 機器人運動方式 38 2.2.2 手動控制 39 2.2.3 快捷控制 43 2.2.4 設(shè)備維護 45 2.3 仿真軟件 50 2.3.1 基本功能 50 2.3.2 RobotStudio簡介 51 2.3.3 新建機器人工作站 53 2.3.4 手動操縱機器人 62 2.3.5 軌跡編程 65 2.3.6 仿真運行 71 2.3.7 測量工具 74 2.3.8 簡單三維建模 76 本章小結(jié) 77 本章練習(xí) 78 第3章 工業(yè)機器人通信基礎(chǔ) 79 3.1 通信概述 80 3.2 通信配置方法 81 3.2.1 I/O通信 82 3.2.2 通過PROFIBUS協(xié)議與 西門子PLC通信 92 3.3 通信知識拓展 100 3.3.1 設(shè)置通信快捷鍵 100 3.3.2 關(guān)聯(lián)系統(tǒng)控制信號 101 3.3.3 緊湊型控制柜端口連接 104 3.3.4 通信接線實例 106 3.3.5 I/O信號詳細(xì)說明 106 本章小結(jié) 107 本章練習(xí) 108 第4章 工業(yè)機器人數(shù)據(jù) 109 4.1 數(shù)據(jù)類型 110 4.1.1 數(shù)據(jù)存儲類型 110 4.1.2 常用數(shù)據(jù)類型 112 4.2 數(shù)據(jù)建立與特殊數(shù)據(jù)賦值 120 4.2.1 數(shù)據(jù)建立 121 4.2.2 特殊數(shù)據(jù)賦值 122 本章小結(jié) 124 本章練習(xí) 124 第5章 工業(yè)機器人編程基礎(chǔ) 125 5.1 建立基礎(chǔ)數(shù)據(jù) 126 5.1.1 建立工具坐標(biāo)系 126 5.1.2 建立工件坐標(biāo)系 132 5.1.3 建立載荷數(shù)據(jù) 135 5.2 RAPID程序 137 5.2.1 程序架構(gòu) 137 5.2.2 程序分類 137 5.2.3 建立程序 140 5.3 指令 142 5.3.1 基本指令 143 5.3.2 數(shù)據(jù)運算指令 146 5.3.3 程序控制指令 146 5.3.4 機器人運動指令 151 5.3.5 運動速度控制指令 158 5.3.6 功能 160 5.4 編程實例 161 5.4.1 邏輯程序?qū)嵗?162 5.4.2 運動程序?qū)嵗?163 5.5 編程操作技巧 167 5.5.1 導(dǎo)入與保存程序模塊 167 5.5.2 導(dǎo)入EIO文件 168 5.5.3 調(diào)用帶參數(shù)的例行程序 169 本章小結(jié) 170 本章練習(xí) 170 第6章 工業(yè)機器人高級編程 171 6.1 中斷與事件程序 172 6.1.1 中斷 172 6.1.2 事件程序 174 6.2 錯誤處理與軌跡限速 176 6.2.1 錯誤處理 176 6.2.2 軌跡限速 178 6.3 區(qū)域監(jiān)控與關(guān)節(jié)軸限制 179 6.3.1 區(qū)域監(jiān)控 179 6.3.2 關(guān)節(jié)限制 184 6.3.3 信號調(diào)用程序 185 6.4 奇異點處理與多任務(wù) 186 6.4.1 奇異點處理 186 6.4.2 多任務(wù) 188 本章小結(jié) 191 本章練習(xí) 192 第7章 仿真軟件高級應(yīng)用 193 7.1 離線軌跡編程 194 7.1.1 離線編程簡介 194 7.1.2 搭建虛擬工作站 196 7.1.3 生成運行軌跡 197 7.1.4 調(diào)整軌跡參數(shù) 200 7.1.5 離線編程總結(jié) 210 7.1.6 離線編程輔助 210 7.2 自定義機器人工具 214 7.2.1 設(shè)定工具原點 214 7.2.2 創(chuàng)建工具坐標(biāo)系 217 7.2.3 創(chuàng)建工具 219 7.2.4 安裝工具 221 7.3 事件管理器 222 7.3.1 工作站編程 222 7.3.2 工具姿態(tài)仿真 235 7.4 Smart組件 251 7.4.1 創(chuàng)建物料輸送設(shè)備 251 7.4.2 創(chuàng)建動態(tài)工具 264 7.4.3 設(shè)置Smart組件與機器人的連接 278 7.5 導(dǎo)軌和變位機應(yīng)用 285 7.5.1 導(dǎo)軌應(yīng)用 285 7.5.2 變位機應(yīng)用 289 7.6 工業(yè)機器人在線編程與控制 295 7.6.1 建立連接 295 7.6.2 獲取權(quán)限 297 7.6.3 備份與恢復(fù) 298 7.6.4 在線編程 299 7.6.5 配置信號 300 7.6.6 文件傳送 303 7.6.7 在線監(jiān)控 303 7.6.8 示教器權(quán)限 305 本章小結(jié) 307 本章練習(xí) 307 第8章 搬運工作站 309 8.1 任務(wù)介紹 310 8.2 知識準(zhǔn)備 311 8.2.1 RobotStudio軟件相關(guān)操作 311 8.2.2 注釋行 314 8.2.3 計時指令 314 8.3 任務(wù)實施 317 8.3.1 解包工作站 317 8.3.2 信號的配置與關(guān)聯(lián) 319 8.3.3 配置工業(yè)機器人數(shù)據(jù) 321 8.3.4 編輯程序 323 8.3.5 示教與調(diào)試 329 8.3.6 注意事項 332 本章小結(jié) 333 本章練習(xí) 333 第9章 機床上下料工作站 335 9.1 任務(wù)介紹 336 9.2 知識準(zhǔn)備 336 9.2.1 運動控制函數(shù)RelTool 336 9.2.2 位置和角度數(shù)據(jù)讀取函數(shù) 336 9.2.3 軟浮動功能 337 9.2.4 安全點檢測程序 338 9.3 任務(wù)實施 340 9.3.1 信號的配置與關(guān)聯(lián) 340 9.3.2 配置工業(yè)機器人數(shù)據(jù) 342 9.3.3 編輯程序 343 9.3.4 示教目標(biāo)點 351 本章小結(jié) 354 本章練習(xí) 354 第10章 碼垛工作站 355 10.1 任務(wù)介紹 356 10.2 知識準(zhǔn)備 357 10.2.1 I/O信號別名操作 357 10.2.2 偏移函數(shù)Offs 357 10.3 任務(wù)實施 358 10.3.1 信號的配置與關(guān)聯(lián) 358 10.3.2 配置工業(yè)機器人數(shù)據(jù) 361 10.3.3 編輯程序 362 10.3.4 示教與調(diào)試 367 10.3.5 注意事項 369 本章小結(jié) 369 本章練習(xí) 370 第11章 視覺分揀工作站 371 11.1 任務(wù)介紹 372 11.2 知識準(zhǔn)備 373 11.2.1 智能相機 373 11.2.2 套接字通信 374 11.2.3 視覺軟件編程 375 11.3 任務(wù)實施 385 11.3.1 信號的配置與關(guān)聯(lián) 385 11.3.2 配置工業(yè)機器人數(shù)據(jù) 387 11.3.3 編輯程序 389 11.3.4 示教與調(diào)試 397 本章小結(jié) 399 本章練習(xí) 399 附錄 幾種常用的ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板卡 400 參考文獻 405