Gough-Stewart平臺屬于典型的六自由度并聯(lián)機器人，由于其剛度大、承載能力強、精度高，被廣泛地用作汽車運動模擬器、坦克運動模擬器、艦船運動模擬器、飛行模擬器等運動模擬平臺，也被用作并聯(lián)機床、定位裝置等。Gough-Stewart平臺用作運動模擬平臺，這是并聯(lián)機器人廣泛成功應(yīng)用的領(lǐng)域。
　　國內(nèi)外很多學者對Gough-Stewart平臺進行了研究。現(xiàn)在國內(nèi)越來越多的科技工作者進入了Gough-Stewart平臺這個領(lǐng)域。但Gough-Stewart平臺屬于空間閉環(huán)機構(gòu)，它的分析方法與傳統(tǒng)的機械分析方法不一樣，也與串聯(lián)機器人分析方法不一樣。關(guān)于Gough-Stewart平臺的文章很多，但對于一個想進入這一領(lǐng)域的新人來說，要花費很長的時間從浩瀚的文獻資料中才能找到所需要的知識。
　　筆者于2006-2009年攻讀碩士研究生期間，就開始接觸Gough-Stewart平臺的知識，但當時只是很簡單的了解。筆者2009年下半年進入哈爾濱工業(yè)大學電液伺服仿真及試驗系統(tǒng)研究所攻讀博士學位，師從哈爾濱工業(yè)大學電液伺服仿真及試驗系統(tǒng)研究所所長——力學環(huán)境模擬設(shè)備方面的專家韓俊偉教授。哈爾濱工業(yè)大學電液伺服仿真及試驗系統(tǒng)研究所研制了國內(nèi)第一臺空中對接機構(gòu)綜合試驗臺運動模擬器，并已經(jīng)為國內(nèi)外等多個工程領(lǐng)域的用戶提供了幾十臺Gough-Stewart平臺產(chǎn)品。在研究所已有項目和知識積累的基礎(chǔ)上，在研究所和機電工程學院多位老師和師兄弟們的幫助下，筆者對Gough-Stewart平臺的分析和優(yōu)化設(shè)計進行了研究。2014年筆者博士畢業(yè)參與工作后，也在不斷地關(guān)注Gough-Stewart平臺分析和優(yōu)化設(shè)計等方面的文章。
　　本書是根據(jù)筆者10余年積累的文獻資料，以及在攻讀博士學位期間研究的基礎(chǔ)上編寫而成的。本書首先簡單介紹Gough-Stewart平臺的歷史以及應(yīng)用領(lǐng)域，然后進行運動學和動力學建模分析、固有頻率的求解、奇異性的分析、性能指標的比較以及結(jié)構(gòu)參數(shù)的優(yōu)化。希望對剛進入這一領(lǐng)域的讀者提供一些幫助。
　　由于水平有限，本書可能存在不少的不妥之處，也真誠希望讀者、朋友和各方面的專家給予批評指正。筆者郵箱：liuguojun_iest@163. com。