本書是一部學(xué)術(shù)著作，結(jié)合作者團(tuán)隊(duì)多年的研究成果，闡述了多軸電機(jī)動(dòng)力總量一致性控制技術(shù)。全書共分10章，在闡述總量一致性控制基本概念、研究現(xiàn)狀的基礎(chǔ)上，給出了總量一致性控制的理論研究方法，包括基于終端滑模的非線性系統(tǒng)總量一致性、融合觀測器和加冪積分方法的總量一致性、執(zhí)行器故障下的多電機(jī)協(xié)同容錯(cuò)等控制方法，最后結(jié)合多軸電機(jī)實(shí)際運(yùn)用背景，說明了一致性控制研究方法。本書是在無軸傳動(dòng)技術(shù)領(lǐng)域的最新成果，通過論述協(xié)調(diào)多電機(jī)轉(zhuǎn)矩輸出，確保其輸出動(dòng)力總量一致，為設(shè)備安全穩(wěn)定運(yùn)行提供了理論支撐。本書可作為研究生教材，亦可作為相關(guān)研究者以及工程技術(shù)人員的重要參考書。
章 緒 論·· 1
1.1 引 言··· 1
1.2 研究現(xiàn)狀··· 2
1.3 本書 要內(nèi)容··· 5
2章 量一致性控 基本概念及其理論基礎(chǔ)·· 13
2.1 引 言··· 13
2.2 量一致性控 框架··· 13
2.3 量一致性收斂分析的基礎(chǔ)知識··· 14
2.4 小 結(jié)··· 22
3章 基于終端滑模的非線性系統(tǒng) 量一致性控 ·· 24
3.1 引 言··· 24
3.2 問題描述··· 24
3.3 給定時(shí)間收斂的終端滑模面設(shè)計(jì)··· 25
3.4 量一致性控 協(xié)議設(shè)計(jì)··· 27
3.5 仿 結(jié)果與分析··· 31
3.6 小 結(jié)··· 41
4章 基于觀測 與加冪積分的 量一致性控 ·· 43
4.1 引 言··· 43
4.2 問題描述··· 43
4.3 滑模觀測 設(shè)計(jì)··· 44
4.4 控 協(xié)議設(shè)計(jì)及穩(wěn)定性分析··· 46
4.5 仿 結(jié)果與分析··· 52
4.6 小 結(jié)··· 62
5章 執(zhí)行 故障下多電機(jī)協(xié) 容錯(cuò)控 ·· 64
5.1 引 言··· 64
5.2 步控 策略概述··· 64
5.3 環(huán)形耦合控 策略··· 67
5.4 多牽引系統(tǒng)執(zhí)行 故障的協(xié) 容錯(cuò)控 ··· 68
5.5 仿 結(jié)果與分析··· 74
5.6 小 結(jié)··· 84
6章 多電機(jī)動(dòng)力 量一致性跟蹤控 ·· 86
6.1 引 言··· 86
6.2 參數(shù)攝動(dòng)下的永磁無刷電機(jī)數(shù)學(xué)模型··· 86
6.3 多電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng) 量一致性跟蹤控 策略··· 88
6.4 具有擾動(dòng)觀測 的 量一致性跟蹤控 策略··· 89
6.5 仿 結(jié)果與分析··· 94
6.6 小 結(jié)··· 97
7章 基于一致性的分布式協(xié) 控 策略·· 100
7.1 引 言··· 100
7.2 一致性問題描述··· 100
7.3 分布式協(xié) 控 設(shè)計(jì)及分析··· 101
7.4 仿 實(shí)例··· 105
7.5 小 結(jié)··· 110
8章 結(jié)與展望·· 112
8.1 全書 結(jié)··· 112
8.2 研究展望··· 113
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