第1 章概述 / 1
1.1機(jī)器人的產(chǎn)生及發(fā)展 1
1.1.1 機(jī)器人的產(chǎn)生與定義 1
1.1.2 機(jī)器人的發(fā)展 4
1.2機(jī)器人的分類(lèi) 8
1.2.1 機(jī)器人的分類(lèi)方法 8
1.2.2 工業(yè)機(jī)器人 10
1.2.3 服務(wù)機(jī)器人 12
1.3工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用 14
1.3.1 技術(shù)發(fā)展與產(chǎn)品應(yīng)用 14
1.3.2 主要生產(chǎn)企業(yè) 16

第2 章工業(yè)機(jī)器人的組成與性能 / 17
2.1工業(yè)機(jī)器人的組成及特點(diǎn) 17
2.1.1 工業(yè)機(jī)器人的組成 17
2.1.2 工業(yè)機(jī)器人的特點(diǎn) 21
2.2工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)形態(tài) 24
2.2.1 垂直串聯(lián)機(jī)器人 24
2.2.2 水平串聯(lián)機(jī)器人 27
2.2.3 并聯(lián)機(jī)器人 28
2.3工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)性能 31
2.3.1 主要技術(shù)參數(shù) 31
2.3.2 工作范圍與承載能力 33
2.3.3 自由度、速度及精度 35
2.4ABB 工業(yè)機(jī)器人及性能 37
2.4.1 產(chǎn)品概況 37
2.4.2 通用工業(yè)機(jī)器人 41
2.4.3 專(zhuān)用工業(yè)機(jī)器人 45
2.4.4 Delta、SCARA 工業(yè)機(jī)器人 47

第3 章工業(yè)機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu) / 49
3.1工業(yè)機(jī)器人本體結(jié)構(gòu) 49
3.1.1 垂直串聯(lián)結(jié)構(gòu) 49
3.1.2 垂直串聯(lián)手腕結(jié)構(gòu) 53
3.1.3 SCARA、Delta結(jié)構(gòu) 56
3.2主要零部件結(jié)構(gòu) 58
3.2.1 變位器 58
3.2.2 減速器與CRB軸承 61
3.3典型結(jié)構(gòu)剖析 64
3.3.1 機(jī)身結(jié)構(gòu)剖析 64
3.3.2 手腕結(jié)構(gòu)剖析 66

第4 章諧波減速器及維護(hù) / 70
4.1變速原理與產(chǎn)品 70
4.1.1 諧波齒輪變速原理 70
4.1.2 產(chǎn)品與結(jié)構(gòu) 74
4.2主要技術(shù)參數(shù)與選擇 77
4.2.1 主要技術(shù)參數(shù) 77
4.2.2 諧波減速器選擇 82
4.3國(guó)產(chǎn)諧波減速器產(chǎn)品 84
4.3.1 型號(hào)規(guī)格與技術(shù)性能 84
4.3.2 產(chǎn)品結(jié)構(gòu)與技術(shù)參數(shù) 88
4.4哈默納科諧波減速器 94
4.4.1 產(chǎn)品概況 94
4.4.2 部件型減速器 97
4.4.3 單元型減速器 103
4.4.4 簡(jiǎn)易單元型減速器 109
4.5諧波減速器的安裝維護(hù) 111
4.5.1 部件型諧波減速器 111
4.5.2 單元型諧波減速器 117
4.5.3 簡(jiǎn)易單元型諧波減速器 120

第5 章RV 減速器及維護(hù) / 123
5.1變速原理與產(chǎn)品 123
5.1.1 RV齒輪變速原理 123
5.1.2 產(chǎn)品與結(jié)構(gòu) 129
5.2主要技術(shù)參數(shù)與選擇 131
5.2.1 主要技術(shù)參數(shù) 131
5.2.2 RV減速器選擇 137
5.3常用產(chǎn)品結(jié)構(gòu)與性能 140
5.3.1 基本型減速器 140
5.3.2 標(biāo)準(zhǔn)單元型減速器 142
5.3.3 緊湊單元型減速器 144
5.3.4 中空單元型減速器 146
5.4RV 減速器安裝維護(hù) 147
5.4.1 基本安裝要求 147
5.4.2 基本型減速器安裝維護(hù) 150
5.4.3 單元型減速器安裝維護(hù) 154

第6 章工業(yè)機(jī)器人編程常識(shí) / 160
6.1機(jī)器人坐標(biāo)系及姿態(tài) 160
6.1.1 控制基準(zhǔn)與控制軸組 160
6.1.2 機(jī)器人本體坐標(biāo)系 164
6.1.3 機(jī)器人作業(yè)坐標(biāo)系 166
6.2機(jī)器人與工具姿態(tài) 169
6.2.1 機(jī)器人姿態(tài)與定義 169
6.2.2 機(jī)器人配置數(shù)據(jù) 172
6.2.3 坐標(biāo)系方向四元數(shù)定義 174
6.3移動(dòng)要素及定義 177
6.3.1 機(jī)器人移動(dòng)要素 177
6.3.2 目標(biāo)位置定義 179
6.3.3 到位區(qū)間定義 180
6.3.4 移動(dòng)速度定義 182
6.4工業(yè)機(jī)器人程序結(jié)構(gòu) 183
6.4.1 程序與編程 183
6.4.2 應(yīng)用程序基本結(jié)構(gòu) 185
6.4.3 RAPID程序模塊 188
6.4.4 RAPID程序格式 192

第7 章RAPID 編程基礎(chǔ) / 196
7.1程序數(shù)據(jù)分類(lèi)及定義 196
7.1.1 數(shù)據(jù)聲明指令 196
7.1.2 基本型數(shù)據(jù)定義 198
7.1.3 復(fù)合型數(shù)據(jù)與數(shù)組定義 200
7.1.4 程序數(shù)據(jù)性質(zhì)定義 202
7.2程序數(shù)據(jù)計(jì)算與轉(zhuǎn)換 204
7.2.1 表達(dá)式編程 204
7.2.2 運(yùn)算指令編程 206
7.2.3 函數(shù)命令編程 208
7.2.4 數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換命令編程 212
7.3程序聲明與執(zhí)行管理 217
7.3.1 程序聲明與程序參數(shù) 217
7.3.2 普通程序執(zhí)行方式 220
7.3.3 普通程序調(diào)用 221
7.3.4 功能程序調(diào)用 224
7.3.5 中斷程序調(diào)用 227

第8 章基本移動(dòng)指令編程 / 230
8.1移動(dòng)要素定義指令 230
8.1.1 目標(biāo)位置數(shù)據(jù)定義 230
8.1.2 到位區(qū)間數(shù)據(jù)定義 232
8.1.3 移動(dòng)速度數(shù)據(jù)定義 235
8.2工具、工件數(shù)據(jù)定義指令 237
8.2.1 工具數(shù)據(jù)定義 237
8.2.2 工件數(shù)據(jù)定義 239
8.3基本移動(dòng)指令編程 241
8.3.1 指令格式及說(shuō)明 241
8.3.2 定位指令編程 244
8.3.3 插補(bǔ)指令編程 245
8.3.4 子程序調(diào)用插補(bǔ)指令編程 248
8.4程序點(diǎn)調(diào)整指令編程 249
8.4.1 程序偏移與設(shè)定指令 249
8.4.2 程序偏移與坐標(biāo)變換函數(shù) 254
8.4.3 程序點(diǎn)偏置與鏡像函數(shù) 260
8.4.4 程序點(diǎn)讀入與轉(zhuǎn)換函數(shù) 262
8.5速度、姿態(tài)控制指令編程 266
8.5.1 速度控制指令 266
8.5.2 加速度控制指令 270
8.5.3 姿態(tài)控制指令 272
8.6運(yùn)動(dòng)保護(hù)指令編程 276
8.6.1 運(yùn)動(dòng)保護(hù)的基本形式 276
8.6.2 運(yùn)動(dòng)監(jiān)控區(qū)設(shè)定指令 278
8.6.3 監(jiān)控功能設(shè)定指令 282
8.6.4 負(fù)載設(shè)定和碰撞檢測(cè)指令 285

第9 章輸入/輸出指令編程 / 288
9.1I/O 信號(hào)與連接 288
9.1.1 I/O信號(hào)分類(lèi) 288
9.1.2 I/O信號(hào)連接與分組 289
9.2I/O 基本指令編程 291
9.2.1 I/O狀態(tài)讀入函數(shù) 291
9.2.2 DO/AO輸出指令 293
9.2.3 I/O狀態(tài)等待指令 296
9.3控制點(diǎn)輸出指令編程 300
9.3.1 終點(diǎn)輸出指令 300
9.3.2 控制點(diǎn)設(shè)定指令 303
9.3.3 輸出控制點(diǎn)設(shè)定 305
9.3.4 控制點(diǎn)輸出指令 308
9.4特殊模擬量輸出指令編程 311
9.4.1 線(xiàn)性變化模擬量輸出指令 312
9.4.2 TCP速度模擬量輸出指令 314
9.5其他I/O 指令編程 315
9.5.1 I/O配置指令 315
9.5.2 I/O檢測(cè)函數(shù)與指令 317
9.5.3 輸出狀態(tài)保存指令 322
9.5.4 DI監(jiān)控點(diǎn)搜索指令 323

第10 章系統(tǒng)控制指令編程 / 326
10.1程序控制指令編程 326
10.1.1 程序等待指令 326
10.1.2 程序停止與移動(dòng)停止指令 330
10.1.3 程序轉(zhuǎn)移與指針復(fù)位指令 333
10.2程序中斷指令編程 336
10.2.1 中斷監(jiān)控指令 336
10.2.2 I/O中斷設(shè)定指令 340
10.2.3 控制點(diǎn)中斷指令 344
10.2.4 狀態(tài)中斷設(shè)定指令 347
10.3錯(cuò)誤處理指令編程 351
10.3.1 錯(cuò)誤處理器設(shè)定指令 351
10.3.2 系統(tǒng)日志創(chuàng)建指令 355
10.3.3 故障恢復(fù)指令與函數(shù) 357
10.4軌跡存儲(chǔ)、記錄指令編程 361
10.4.1 軌跡存儲(chǔ)與恢復(fù)指令 361
10.4.2 軌跡記錄、恢復(fù)指令與函數(shù) 363
10.4.3 執(zhí)行時(shí)間記錄指令與函數(shù) 365

第11 章系統(tǒng)調(diào)試指令編程 / 369
11.1示教器通信指令編程 369
11.1.1 顯示控制指令與函數(shù) 369
11.1.2 示教器應(yīng)答指令編程 373
11.1.3 對(duì)話(huà)操作指令與函數(shù) 375
11.2程序數(shù)據(jù)測(cè)定指令編程 386
11.2.1 工具坐標(biāo)系測(cè)定指令 386
11.2.2 回轉(zhuǎn)軸用戶(hù)坐標(biāo)系測(cè)算函數(shù) 390
11.2.3 負(fù)載測(cè)定指令與函數(shù) 392
11.3系統(tǒng)數(shù)據(jù)設(shè)定指令編程 397
11.3.1 系統(tǒng)參數(shù)讀寫(xiě)指令與函數(shù) 397
11.3.2 系統(tǒng)數(shù)據(jù)設(shè)定指令 401
11.3.3 數(shù)據(jù)檢索與設(shè)定指令 402
11.4伺服控制指令與編程 404
11.4.1 伺服設(shè)定指令 404
11.4.2 獨(dú)立軸控制指令 408

第12 章工業(yè)機(jī)器人程序設(shè)計(jì)實(shí)例 / 411
12.1機(jī)器人搬運(yùn)程序?qū)嵗? 411
12.1.1 機(jī)器人搬運(yùn)系統(tǒng) 411
12.1.2 應(yīng)用程序設(shè)計(jì)要求 413
12.1.3 程序設(shè)計(jì)思路 414
12.1.4 應(yīng)用程序示例 418
12.2弧焊機(jī)器人程序?qū)嵗? 421
12.2.1 機(jī)器人弧焊系統(tǒng) 421
12.2.2 應(yīng)用程序設(shè)計(jì)要求 424
12.2.3 程序設(shè)計(jì)思路 427
12.2.4 應(yīng)用程序示例 429

第13 章ABB 機(jī)器人操作（上） / 433
13.1機(jī)器人手動(dòng)操作 433
13.1.1 控制柜面板與示教器 433
13.1.2 手動(dòng)操作條件設(shè)定 436
13.1.3 機(jī)器人手動(dòng)操作 438
13.1.4 特殊手動(dòng)操作 442
13.2機(jī)器人快速設(shè)置 443
13.2.1 手動(dòng)操作快速設(shè)置 443
13.2.2 程序運(yùn)行快速設(shè)置 446
13.3應(yīng)用程序創(chuàng)建與編輯 447
13.3.1 程序編輯器功能 447
13.3.2 任務(wù)創(chuàng)建與編輯 449
13.3.3 模塊創(chuàng)建與編輯 451
13.3.4 作業(yè)程序創(chuàng)建與編輯 453
13.4程序數(shù)據(jù)創(chuàng)建與編輯 456
13.4.1 創(chuàng)建與編輯的一般方法 456
13.4.2 工具數(shù)據(jù)創(chuàng)建與編輯 459
13.4.3 工件數(shù)據(jù)創(chuàng)建與編輯 464
13.4.4 負(fù)載數(shù)據(jù)創(chuàng)建與編輯 468

第14 章ABB 機(jī)器人操作（下） / 472
14.1程序輸入與編輯 472
14.1.1 指令輸入與編輯 472
14.1.2 表達(dá)式、函數(shù)輸入與編輯 475
14.1.3 程序點(diǎn)示教編輯 477
14.2程序鏡像與程序點(diǎn)熱編輯 478
14.2.1 鏡像程序編輯 478
14.2.2 程序點(diǎn)熱編輯 480
14.3程序調(diào)試與自動(dòng)運(yùn)行 482
14.3.1 程序調(diào)試操作 482
14.3.2 負(fù)載自動(dòng)測(cè)試操作 483
14.3.3 程序自動(dòng)運(yùn)行 486
14.4控制系統(tǒng)設(shè)定 487
14.4.1 系統(tǒng)參數(shù)及碰撞監(jiān)控設(shè)定 487
14.4.2 系統(tǒng)顯示與操作設(shè)定 489
14.4.3 示教器設(shè)定 493
14.5調(diào)試與維修操作 494
14.5.1 機(jī)器人校準(zhǔn) 494
14.5.2 I/O狀態(tài)檢查與設(shè)定 497
14.5.3 系統(tǒng)日志與系統(tǒng)診斷 498
14.5.4 系統(tǒng)信息顯示與資源管理 500
14.6系統(tǒng)重啟、備份與恢復(fù) 501
14.6.1 系統(tǒng)重啟與引導(dǎo)操作 501
14.6.2 系統(tǒng)備份與恢復(fù) 504

附錄 / 506
附錄ARAPID 指令總表 506
附錄BRAPID 函數(shù)命令總表 506
附錄CRAPID 程序數(shù)據(jù)總表 506
附錄D系統(tǒng)預(yù)定義錯(cuò)誤表 506