第1章 KRC4系統(tǒng)PROFINET配置 1
1．1 PROFINET工業(yè)網(wǎng)絡(luò)通信 1
1．2 KRC4系統(tǒng)PROFINET連接方式 4
1．3 KRC4系統(tǒng)PROFINET驅(qū)動(dòng)程序 6
1．3．1 KRC4系統(tǒng)PROFINET軟件堆棧說明 6
1．3．2 KRC4系統(tǒng)PROFINET驅(qū)動(dòng)程序安裝 6
1．3．3 KRC4系統(tǒng)PROFINET驅(qū)動(dòng)程序卸載 10
1．3．4 KRC4系統(tǒng)PROFINET安裝狀態(tài)檢查 10
1．4 庫卡線路接口（KLI）配置 10
1．5 WorkVisual軟件I/O通信配置 11
1．5．1 設(shè)備說明文件管理 12
1．5．2 KRC4系統(tǒng)作為I/O控制器 15
1．5．3 KRC4系統(tǒng)作為I/O從屬設(shè)備 30
第2章 外部自動(dòng)運(yùn)行接口配置 40
2．1 KRC4系統(tǒng)外部信號配置 40
2．1．1 配置外部自動(dòng)運(yùn)行接口的I/O端 40
2．1．2 配置CELL．SRC程序 43
2．2 PLC系統(tǒng)與KRC4系統(tǒng)的I/O映射 44
2．3 外部自動(dòng)I/O映射 46
第3章 KRC4系統(tǒng)自動(dòng)化調(diào)試 49
3．1 KRC4系統(tǒng)工作站調(diào)試 49
3．1．1 機(jī)器人工作站的組成 50
3．1．2 KRC4系統(tǒng)配置流程 52
3．1．3 PLC系統(tǒng)配置流程 53
3．1．4 PLC程序塊概覽 57
3．1．5 PLC程序調(diào)用架構(gòu) 58
3．1．6 機(jī)器人功能塊 60
3．1．7 機(jī)器人安全相關(guān)程序塊 61
3．2 KRC4系統(tǒng)線體調(diào)試 62
3．2．1 PLC項(xiàng)目架構(gòu) 63
3．2．2 PLC硬件組態(tài) 63
第4章 機(jī)器人干涉區(qū) 68
4．1 機(jī)器人干涉區(qū)概述 68
4．2 機(jī)器人干涉區(qū)控制邏輯 68
第5章　機(jī)器人的擴(kuò)展功能 72
5．1　機(jī)器人外部軸 72
5．2　機(jī)器人協(xié)調(diào)功能 72
5．3　機(jī)器人輸送器同步跟蹤 74
5．4　機(jī)器人自動(dòng)檢出功能 77
5．5　機(jī)器人視覺功能 79
第6章　工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用 81
6．1　工業(yè)機(jī)器人弧焊應(yīng)用 81
6．1．1　機(jī)器人弧焊系統(tǒng) 81
6．1．2　弧焊機(jī)器人的工藝方法 83
6．1．3　弧焊機(jī)器人的操作與安全 84
6．2　工業(yè)機(jī)器人點(diǎn)焊應(yīng)用 85
6．2．1　機(jī)器人點(diǎn)焊系統(tǒng) 85
6．2．2　點(diǎn)焊機(jī)器人焊鉗的選擇與設(shè)計(jì) 88
6．2．3　點(diǎn)焊機(jī)器人輔助設(shè)備 89
6．2．4　點(diǎn)焊機(jī)器人的工藝方法 89
6．2．5　點(diǎn)焊機(jī)器人的操作與安全 90
6．3　工業(yè)機(jī)器人包邊應(yīng)用 90
6．3．1　機(jī)器人包邊系統(tǒng) 90
6．3．2　包邊機(jī)器人的工藝方法 94
6．3．3　機(jī)器人包邊質(zhì)量參數(shù) 95
6．4　工業(yè)機(jī)器人涂膠應(yīng)用 96
6．4．1　機(jī)器人涂膠系統(tǒng) 96
6．4．2　涂膠機(jī)器人的工藝方法 96
6．5　工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)應(yīng)用 98
6．5．1 機(jī)器人搬運(yùn)系統(tǒng) 99
6．5．2　搬運(yùn)機(jī)器人的工藝方法 100
6．6　工業(yè)機(jī)器人激光焊接應(yīng)用 101
6．6．1　機(jī)器人激光焊接系統(tǒng) 102
6．6．2　激光焊接機(jī)器人的工藝方法 105
6．7　工業(yè)機(jī)器人自沖鉚應(yīng)用 109
6．7．1　機(jī)器人自沖鉚系統(tǒng) 110
6．7．2　自沖鉚機(jī)器人的工藝方法 111
第7章　工業(yè)機(jī)器人在汽車制造行業(yè)中的應(yīng)用 115
7．1　沖壓工藝 115
7．1．1　自動(dòng)化沖壓生產(chǎn)線 115
7．1．2　工業(yè)機(jī)器人在自動(dòng)化沖壓生產(chǎn)線中的應(yīng)用 116
7．2　焊裝工藝 116
7．2．1 自動(dòng)化焊裝生產(chǎn)線 117
7．2．2　工業(yè)機(jī)器人在自動(dòng)化焊裝生產(chǎn)線中的應(yīng)用 117
7．3　涂裝工藝 120
7．3．1　自動(dòng)化涂裝生產(chǎn)線 121
7．3．2　工業(yè)機(jī)器人在自動(dòng)化涂裝生產(chǎn)線中的應(yīng)用 121
7．4　總裝工藝 122
7．4．1　自動(dòng)化總裝生產(chǎn)線 122
7．4．2　工業(yè)機(jī)器人在自動(dòng)化總裝生產(chǎn)線中的應(yīng)用 123
第8章　工業(yè)機(jī)器人實(shí)訓(xùn) 124
8．1　工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)實(shí)訓(xùn)模塊 124
8．1．1　實(shí)訓(xùn)對象 124
8．1．2　實(shí)訓(xùn)目的 124
8．1．3　實(shí)訓(xùn)內(nèi)容 124
8．1．4　實(shí)訓(xùn)教具 124
8．1．5　實(shí)訓(xùn)工藝流程 125
8．1．6　考核方式 130
8．2　工業(yè)機(jī)器人中、高級實(shí)訓(xùn)模塊 130
8．2．1　實(shí)訓(xùn)對象 130
8．2．2　實(shí)訓(xùn)目的 130
8．2．3　實(shí)訓(xùn)內(nèi)容 130
8．2．4　實(shí)訓(xùn)教具 130
8．2．5　實(shí)訓(xùn)工藝流程 131
8．2．6　考核方式 133
8．3　工業(yè)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)體系 133
8．3．1　初級實(shí)訓(xùn) 134
8．3．2　中級實(shí)訓(xùn) 134
8．3．3　高級實(shí)訓(xùn) 134
附錄A　工業(yè)機(jī)器人專業(yè)英語 135
附錄B　工業(yè)和信息化人才培養(yǎng)工程-工業(yè)機(jī)器人技術(shù)技能人才培養(yǎng) 138