本書結合下降序列影像匹配與基于明暗恢復形狀(SFS)技術完成三維地形恢復算法，該算法提出了SFS反射方程的特征邊緣約束條件，再以下降序列影像得到的匹配點作為控制點，對SFS的恢復結果進行坐標約束，使得最終恢復地形，得以在著陸器獨立坐標系下，方便工程應用。