目 錄

項目一 緒論 1
任務(wù)一 工業(yè)機(jī)器人制造系統(tǒng)集成技術(shù) 3
任務(wù)二 智能制造單元系統(tǒng)集成應(yīng)用平臺介紹 4
1.2.1 總控單元與倉儲單元 4
1.2.2 打磨單元與加工單元 5
1.2.3 檢測單元與分揀單元 6
1.2.4 執(zhí)行單元與治具庫單元 7
項目二 工業(yè)機(jī)器人制造集成系統(tǒng)基礎(chǔ)知識 8
任務(wù)一 ABB工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)知識 10
2.1.1 ABB工業(yè)機(jī)器人本體和控制柜 10
2.1.2 IRC5控制器 12
2.1.3 示教器使用與設(shè)置 15
2.1.4 工業(yè)機(jī)器人的手動操縱 19
2.1.5 工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)備份及恢復(fù) 26
2.1.6 ABB工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系介紹及建立 31
任務(wù)二 ABB工業(yè)機(jī)器人常用指令 40
2.2.1 運動指令 40
2.2.2 I/O指令 43
2.2.3 賦值指令 44
2.2.4 邏輯判斷指令 44
2.2.5 其他指令 47
任務(wù)三 ABB工業(yè)機(jī)器人I/O配置及使用 48
2.3.1 認(rèn)識工業(yè)機(jī)器人I/O通信 48
2.3.2 ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC 652的配置 56
2.3.3 遠(yuǎn)程I/O模塊配置 62
2.3.4 設(shè)置工業(yè)機(jī)器人通信IP地址 65
項目三 工業(yè)機(jī)器人工作站與視覺系統(tǒng)集成 68
任務(wù)一 機(jī)器視覺系統(tǒng)的硬件構(gòu)成與相機(jī)調(diào)整 70
3.1.1 機(jī)器視覺系統(tǒng)的硬件構(gòu)成 70
3.1.2 機(jī)器視覺系統(tǒng)的功能 71
3.1.3 機(jī)器視覺相機(jī)的調(diào)整 73
任務(wù)二 機(jī)器視覺系統(tǒng)的軟件設(shè)置 74
3.2.1 機(jī)器視覺系統(tǒng)操作界面的介紹 74
3.2.2 場景及場景組的編輯 76
3.2.3 場景的常用流程設(shè)計 80
任務(wù)三 機(jī)器視覺輔助系統(tǒng) 84
3.3.1 光源系統(tǒng)與顯示器 84
3.3.2 機(jī)器視覺系統(tǒng)與工業(yè)機(jī)器人的通信 85
項目四 工業(yè)機(jī)器人工作站與分揀系統(tǒng)集成 91
任務(wù)一 工業(yè)機(jī)器人分揀工作站的認(rèn)識 93
4.1.1 主要組成單元及工作流程介紹 93
4.1.2 ABB工業(yè)機(jī)器人相關(guān)功能介紹 94
4.1.3 ABB工業(yè)機(jī)器人串口通信介紹 95
任務(wù)二 輪轂分揀工作站原理與構(gòu)成 96
4.2.1 輪轂分揀工作站的工作過程 96
4.2.2 輪轂分揀入位模塊 97
任務(wù)三 工業(yè)機(jī)器人分揀工作站的系統(tǒng)設(shè)計 97
4.3.1 工業(yè)機(jī)器人分揀I/O信號配置 97
4.3.2 創(chuàng)建數(shù)字輸入信號DI1 100
4.3.3 創(chuàng)建數(shù)字輸出信號DO1 101
4.3.4 創(chuàng)建組輸入信號GI1 101
4.3.5 創(chuàng)建組輸出信號GO1 102
4.3.6 關(guān)聯(lián)外部I/O信號與系統(tǒng)變量 103
4.3.7 待機(jī)位置或干涉區(qū)設(shè)置 103
4.3.8 程序的導(dǎo)出與導(dǎo)入 105
4.3.9 I/O配置文件的導(dǎo)出與導(dǎo)入 107
任務(wù)四 工業(yè)機(jī)器人分揀工作站的系統(tǒng)設(shè)計 109
4.4.1 工業(yè)機(jī)器人分揀工作站PLC系統(tǒng)的設(shè)計 109
4.4.2 工業(yè)機(jī)器人分揀工作站控制系統(tǒng)的設(shè)計 111
項目五 工業(yè)機(jī)器人工作站與數(shù)控系統(tǒng)集成 112
任務(wù)一 數(shù)據(jù)銑床基礎(chǔ)知識 114
5.1.1 數(shù)控機(jī)床的運動軸 114
5.1.2 機(jī)床坐標(biāo)系與工件坐標(biāo)系介紹 114
5.1.3 數(shù)控銑床的銑削參數(shù) 115
5.1.4 828D系統(tǒng)組成 116
5.1.5 常用指令 116
任務(wù)二 西門子828D數(shù)控銑床操作基礎(chǔ) 124
5.2.1 操作組件介紹 124
5.2.2 機(jī)床設(shè)置與手動使能 128
5.2.3 刀具管理 132
5.2.4 828D系統(tǒng)中的刀庫刀具操作 134
5.2.5 程序管理界面 137
任務(wù)三 ABB工業(yè)機(jī)器人與西門子828D數(shù)控銑床通信設(shè)置 142
5.3.1 828D數(shù)控銑床網(wǎng)絡(luò)設(shè)置 142
5.3.2 WinCC通信設(shè)置 143
5.3.3 828D與WinCC通信設(shè)置 143
任務(wù)四 控制系統(tǒng)與西門子828D數(shù)控銑床通信設(shè)置 145
5.4.1 總控單元控制原理 145
5.4.2 總控單元通信設(shè)置 145
項目六 工業(yè)機(jī)器人工作站與立庫系統(tǒng)集成 148
任務(wù)一 工業(yè)機(jī)器人立庫工作站的認(rèn)識 150
6.1.1 主要組成單元及工作流程介紹 150
6.1.2 輪轂出入庫工作流程 151
6.1.3 輪轂出入庫電路設(shè)計 152
6.1.4 I/O信號配置 154
6.1.5 倉儲單元I/O系統(tǒng) 154
任務(wù)二 立庫工作站坐標(biāo)系的建立 155
任務(wù)三 立庫工作站的系統(tǒng)設(shè)計 161
6.3.1 立庫工作站PLC系統(tǒng)的設(shè)計 161
6.3.2 工業(yè)機(jī)器人抓取和放置輪轂的程序設(shè)計 163