前言
縮略語
第1章緒論1
1.1智能網(wǎng)聯(lián)汽車的定義與分級1
1.1.1智能網(wǎng)聯(lián)汽車的定義1
1.1.2智能網(wǎng)聯(lián)汽車的駕駛自動化分級3
1.2智能網(wǎng)聯(lián)汽車的體系構(gòu)成與關(guān)鍵技術(shù)5
1.2.1智能網(wǎng)聯(lián)汽車的體系構(gòu)成5
1.2.2智能網(wǎng)聯(lián)汽車的關(guān)鍵技術(shù)7
1.3智能網(wǎng)聯(lián)汽車的標(biāo)準(zhǔn)體系8
1.4智能網(wǎng)聯(lián)汽車的發(fā)展趨勢11
練習(xí)題12
第2章智能網(wǎng)聯(lián)汽車環(huán)境感知技術(shù)13
2.1環(huán)境感知技術(shù)簡介14
2.1.1環(huán)境感知對象14
2.1.2環(huán)境感知方法15
2.2智能傳感器18
2.2.1超聲波雷達18
2.2.2毫米波雷達22
2.2.3激光雷達27
2.2.4視覺傳感器34
2.3傳感器融合技術(shù)53
2.3.1傳感器融合的定義53
2.3.2傳感器融合的原理54
2.3.3傳感器融合的方案55
2.4目標(biāo)識別技術(shù)56
2.4.1道路識別技術(shù)56
2.4.2車輛識別技術(shù)64
2.4.3行人識別技術(shù)67
2.4.4交通標(biāo)志識別技術(shù)72
2.4.5交通信號燈識別技術(shù)76
2.5人工智能技術(shù)82
2.5.1人工智能的定義與應(yīng)用82
2.5.2深度學(xué)習(xí)技術(shù)84
2.5.3語義分割技術(shù)87
練習(xí)題89
第3章智能網(wǎng)聯(lián)汽車網(wǎng)絡(luò)與通信技術(shù)90
3.1智能網(wǎng)聯(lián)汽車網(wǎng)絡(luò)構(gòu)成與特點90
3.1.1智能網(wǎng)聯(lián)汽車的網(wǎng)絡(luò)構(gòu)成90
3.1.2智能網(wǎng)聯(lián)汽車網(wǎng)絡(luò)的特點92
3.2車載網(wǎng)絡(luò)技術(shù)93
3.2.1CAN總線網(wǎng)絡(luò)93
3.2.2LIN總線網(wǎng)絡(luò)95
3.2.3FlexRay總線網(wǎng)絡(luò)96
3.2.4MOST總線網(wǎng)絡(luò)98
3.2.5以太網(wǎng)99
3.3車載自組織網(wǎng)絡(luò)技術(shù)100
3.3.1車載自組織網(wǎng)絡(luò)的定義100
3.3.2車載自組織網(wǎng)絡(luò)的類型101
3.3.3車載自組織網(wǎng)絡(luò)的路由協(xié)議類型102
3.3.4車載自組織網(wǎng)絡(luò)的特點103
3.4V2X通信技術(shù)104
3.4.1V2X通信的定義104
3.4.2DSRC通信技術(shù)106
3.4.3LTE�睼通信技術(shù)108
3.4.45G通信技術(shù)109
3.4.5V2X通信系統(tǒng)安全風(fēng)險111
3.4.6V2X通信的應(yīng)用場景111
3.5車路協(xié)同控制技術(shù)114
3.5.1車路協(xié)同控制的定義114
3.5.2車路協(xié)同控制的架構(gòu)115
3.5.3車路協(xié)同控制應(yīng)用實踐115
3.6車路協(xié)同前瞻技術(shù)117
3.6.1大數(shù)據(jù)技術(shù)117
3.6.2云計算技術(shù)119
3.6.3多接入邊緣計算技術(shù)120
練習(xí)題124
第4章智能網(wǎng)聯(lián)汽車導(dǎo)航定位技術(shù)126
4.1導(dǎo)航定位簡介127
4.1.1導(dǎo)航定位的定義127
4.1.2導(dǎo)航定位的方法128
4.1.3導(dǎo)航定位的精度要求130
4.2衛(wèi)星定位技術(shù)131
4.2.1全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)131
4.2.2差分全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)136
4.2.3北斗衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)138
4.3慣性導(dǎo)航與航位推算技術(shù)143
4.3.1慣性導(dǎo)航技術(shù)143
4.3.2航位推算技術(shù)147
4.4通信基站定位技術(shù)149
4.4.1AOA定位法149
4.4.2TOA定位法149
4.4.3TDOA定位法150
4.5即時定位與地圖構(gòu)建（SLAM）技術(shù)150
4.5.1視覺SLAM技術(shù)151
4.5.2激光SLAM技術(shù)154
4.5.3視覺SLAM與激光SLAM的區(qū)別156
4.6電子地圖技術(shù)157
4.6.1導(dǎo)航電子地圖157
4.6.2高精度地圖157
4.7路徑規(guī)劃技術(shù)160
4.7.1環(huán)境模型建立方法160
4.7.2路徑規(guī)劃的經(jīng)典算法162
4.7.3路徑規(guī)劃的智能算法163
練習(xí)題166
第5章智能網(wǎng)聯(lián)汽車運動控制技術(shù)167
5.1汽車線控轉(zhuǎn)向技術(shù)167
5.1.1汽車線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的定義167
5.1.2汽車線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的特點168
5.1.3汽車線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的組成169
5.1.4汽車線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的原理170
5.2汽車線控制動技術(shù)171
5.2.1汽車線控制動系統(tǒng)的定義171
5.2.2汽車線控制動系統(tǒng)的特點172
5.2.3汽車線控制動系統(tǒng)的組成與原理173
5.2.4汽車線控制動系統(tǒng)的產(chǎn)品174
5.3汽車線控節(jié)氣門技術(shù)177
5.3.1汽車線控節(jié)氣門的定義177
5.3.2汽車線控節(jié)氣門的特點178
5.3.3汽車線控節(jié)氣門系統(tǒng)的組成與原理179
5.4汽車運動控制技術(shù)181
5.4.1汽車運動學(xué)模型181
5.4.2汽車動力學(xué)模型182
5.4.3汽車運動控制模塊184
5.4.4汽車運動控制仿真186
練習(xí)題189
第6章智能網(wǎng)聯(lián)汽車先進駕駛輔助技術(shù)190
6.1先進駕駛輔助技術(shù)簡介190
6.1.1先進駕駛輔助系統(tǒng)的定義與組成190
6.1.2先進駕駛輔助系統(tǒng)的類型191
6.2前向碰撞預(yù)警系統(tǒng)196
6.2.1前向碰撞預(yù)警系統(tǒng)的定義196
6.2.2前向碰撞預(yù)警系統(tǒng)的組成197
6.2.3前向碰撞預(yù)警系統(tǒng)的原理198
6.2.4前向碰撞預(yù)警系統(tǒng)的報警模型198
6.3自動緊急制動系統(tǒng)199
6.3.1自動緊急制動系統(tǒng)的定義199
6.3.2自動緊急制動系統(tǒng)的組成200
6.3.3自動緊急制動系統(tǒng)的原理201
6.4車道偏離預(yù)警系統(tǒng)201
6.4.1車道偏離預(yù)警系統(tǒng)的定義201
6.4.2車道偏離預(yù)警系統(tǒng)的組成202
6.4.3車道偏離預(yù)警系統(tǒng)的原理203
6.4.4車道偏離預(yù)警系統(tǒng)的算法203
6.5車道保持輔助系統(tǒng)206
6.5.1車道保持輔助系統(tǒng)的定義206
6.5.2車道保持輔助系統(tǒng)的組成206
6.5.3車道保持輔助系統(tǒng)的原理207
6.6自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)208
6.6.1自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)的定義208
6.6.2自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)的組成208
6.6.3自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)的原理210
6.7智能泊車輔助系統(tǒng)211
6.7.1智能泊車輔助系統(tǒng)的定義211
6.7.2智能泊車輔助系統(tǒng)的組成211
6.7.3智能泊車輔助系統(tǒng)的原理212
6.7.4智能泊車輔助系統(tǒng)的類型212
練習(xí)題215
第7章智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動駕駛仿真技術(shù)216
7.1智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動駕駛仿真系統(tǒng)構(gòu)成216
7.2自動駕駛仿真軟件簡介219
7.3MATLAB自動駕駛工具箱簡介228
7.4自動緊急制動系統(tǒng)的仿真231
7.5車道保持輔助系統(tǒng)的仿真233
7.6自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)的仿真235
7.7路徑跟蹤控制系統(tǒng)的仿真236
練習(xí)題238
參考文獻239