工業(yè)機(jī)器人虛擬仿真實(shí)用教程（配視頻）
機(jī)器人虛擬仿真技術(shù)可以協(xié)助工程師對(duì)機(jī)器人單機(jī)或生產(chǎn)線進(jìn)行檢驗(yàn)或預(yù)測(cè)。本書根據(jù)工業(yè)機(jī)器人職業(yè)技能要求，采用項(xiàng)目式的編寫形式，詳細(xì)介紹了運(yùn)用ABB機(jī)器人仿真軟件RobotStudio搭建工作站、建立模型和對(duì)典型工作站進(jìn)行仿真的方法；以PQtArt軟件為例，對(duì)通用型機(jī)器人虛擬仿真軟件也進(jìn)行了介紹，講解了操作方法及其在不同行業(yè)的應(yīng)用實(shí)例。
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本書可供從事工業(yè)機(jī)器人相關(guān)工作的技術(shù)人員學(xué)習(xí)參考，也可作為高職院校工業(yè)機(jī)器人相關(guān)專業(yè)的教學(xué)用書。
劉天宋，常州劉國(guó)鈞高等職業(yè)技術(shù)學(xué)校，講師，2014年畢業(yè)于南京理工大學(xué)，研究生學(xué)歷，工學(xué)碩士。
在教學(xué)方面，自2014年以來(lái)，本人一直擔(dān)任常州劉國(guó)鈞高等職業(yè)技術(shù)學(xué)校工業(yè)機(jī)器人相關(guān)課程任課教師。2018年，參與了江蘇聯(lián)合職業(yè)技術(shù)學(xué)院《工業(yè)機(jī)器人虛擬仿真》和《工業(yè)機(jī)器人安裝與調(diào)試技術(shù)技能訓(xùn)練》兩門課課程標(biāo)準(zhǔn)的開發(fā)。指導(dǎo)學(xué)生在全國(guó)職業(yè)院校技能大賽“機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用”賽項(xiàng)獲得一等獎(jiǎng)2次，二等獎(jiǎng)1次。
在科研方面，主持了常州市武進(jìn)區(qū)科技局 “ 雙十百千行動(dòng)”創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)項(xiàng)目?jī)身?xiàng)（《基于3D打印技術(shù)的桌面型機(jī)器人》、《基于手勢(shì)控制的機(jī)器人控制系統(tǒng)》）。發(fā)表了多篇與機(jī)器人專業(yè)相關(guān)的論文。
項(xiàng)目1 認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人虛擬仿真軟件 /001
任務(wù)1 安裝RobotStudio 軟件 /002
任務(wù)描述
知識(shí)準(zhǔn)備
1. 虛擬仿真技術(shù)簡(jiǎn)介 /002
2. 常用工業(yè)機(jī)器人虛擬仿真軟件的介紹 /003
任務(wù)實(shí)施
RobotStudio 的安裝 /006
任務(wù)2 認(rèn)識(shí)RobotStudio 軟件的界面 /009
任務(wù)描述
知識(shí)準(zhǔn)備
RobotStudio 軟件菜單 /009
任務(wù)實(shí)施
1. 恢復(fù)默認(rèn)RobotStudio 界面的操作 /011
2. 熟悉RobotStudio 的菜單操作 /013
項(xiàng)目2 建立工業(yè)機(jī)器人仿真工作站 /017
任務(wù)1 建立工業(yè)機(jī)器人工作站 /019
任務(wù)描述
知識(shí)準(zhǔn)備
工業(yè)機(jī)器人工作站系統(tǒng)介紹 /019
任務(wù)實(shí)施
1. 建立新的工作站 /020
2. 添加機(jī)器人系統(tǒng) /020
3. 機(jī)器人外部工具的安裝與卸載 /023
任務(wù)2 創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡 /027
任務(wù)描述
知識(shí)準(zhǔn)備
認(rèn)識(shí)目標(biāo)點(diǎn)和路徑 /028
任務(wù)實(shí)施
創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡 /030
任務(wù)3 運(yùn)行與錄制仿真視頻 /035
任務(wù)描述
知識(shí)準(zhǔn)備
運(yùn)行與錄制仿真視頻所需的按鈕 /035
任務(wù)實(shí)施
1. 設(shè)置工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡 /036
2. 錄制工業(yè)機(jī)器人的仿真過(guò)程 /038
3. 制作可執(zhí)行文件 /040
任務(wù)4 創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人復(fù)雜運(yùn)動(dòng)軌跡 /041
任務(wù)描述
知識(shí)準(zhǔn)備
自動(dòng)路徑 /042
任務(wù)實(shí)施
創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人復(fù)雜運(yùn)動(dòng)軌跡 /043
任務(wù)5 配置機(jī)器人I/O信號(hào) /048
任務(wù)描述
知識(shí)準(zhǔn)備
1. 信號(hào)配置 /048
2. ABB 機(jī)器人I/O 通信種類 /051
任務(wù)實(shí)施
1. 添加d652 /059
2. 添加所需I/O 信號(hào)的輸入信號(hào) /062
3. 添加所需I/O 信號(hào)的輸出信號(hào) /065
4. I/O 快捷鍵 /067
任務(wù)6 RobotStudio軟件的在線操作 /068
任務(wù)描述
任務(wù)實(shí)施
1. 與機(jī)器人連接并獲取控制權(quán)限 /068
2. 請(qǐng)求寫權(quán)限 /069
3. 在線備份與恢復(fù) /070
項(xiàng)目3 工作站建模 /075
任務(wù)1 測(cè)量模型數(shù)值 /076
任務(wù)描述
知識(shí)準(zhǔn)備
任務(wù)所需工具 /077
任務(wù)實(shí)施
1. 測(cè)量?jī)牲c(diǎn)之間的距離 /078
2. 測(cè)量直徑 /079
3. 測(cè)量角度 /080
4. 測(cè)量最短距離 /081
任務(wù)2 創(chuàng)建基本模型 /082
任務(wù)描述
知識(shí)準(zhǔn)備
RobotStudio建模介紹 /082
任務(wù)實(shí)施
1. 創(chuàng)建圓柱體 /083
2. 創(chuàng)建矩形 /084
3. 修改模型顏色 /086
任務(wù)3 安裝外部工業(yè)機(jī)器人的工具模型 /087
任務(wù)描述
知識(shí)準(zhǔn)備
模型創(chuàng)建軟件介紹 /087
任務(wù)實(shí)施
1. 導(dǎo)入工具模型 /088
2. 創(chuàng)建及安裝工具 /091
項(xiàng)目4 PQArt虛擬仿真軟件的操作 /095
任務(wù)1 PQArt三維球基本介紹 /096
任務(wù)描述
知識(shí)準(zhǔn)備
1. 三維球介紹 /096
2. 三維球作用 /097
任務(wù)實(shí)施
1. 三維球平移 /098
2. 三維球旋轉(zhuǎn) /098
3. 中心點(diǎn)的定位方法 /098
4. 平移軸/ 旋轉(zhuǎn)軸的操作方法 /100
任務(wù)2 工作站的搭建 /102
任務(wù)描述
知識(shí)準(zhǔn)備
1. 導(dǎo)入工作站場(chǎng)景 /103
2. 導(dǎo)入工具 /104
3. 導(dǎo)入工件 /107
任務(wù)實(shí)施
工件校準(zhǔn)與工具安裝卸載 /110
任務(wù)3 利用軌跡生成繪制寫字板 /113
任務(wù)描述
知識(shí)準(zhǔn)備
任務(wù)實(shí)施
1. 繪制寫字板外框 /114
2. 繪制“華航唯實(shí)” /116
任務(wù)4 仿真后置 /119
任務(wù)描述
知識(shí)準(zhǔn)備
1. 軌跡仿真功能 /119
2. 離線軟件后置 /121
任務(wù)實(shí)施
后置離線軟件操作步驟 /122
項(xiàng)目5 PQArt軟件工作站仿真案例 /125
任務(wù)1 涂膠工作站仿真 /127
任務(wù)描述
知識(shí)準(zhǔn)備
PQArt 軟件涂膠工作所用元件介紹 /127
任務(wù)實(shí)施
1. 平臺(tái)的搭建 /129
2. 橫放涂膠單元涂膠軌跡的生成 /129
3. 豎放涂膠單元涂膠軌跡的生成 /135
4. 涂膠軌跡的仿真 /143
任務(wù)2 碼垛、拆垛工作站仿真 /144
任務(wù)描述
知識(shí)準(zhǔn)備
PQArt 軟件碼垛、拆垛所用元件介紹 /145
任務(wù)實(shí)施
1. 安裝夾爪工具 /147
2. 物料碼垛（普通垛） /147
3. 物料拆垛（普通垛） /152
4. 物料碼垛（三花垛） /153
5. 物料拆垛（三花垛） /158
6. 物料碼垛（平行垛） /159
7. 物料拆垛（平行垛） /164
任務(wù)3 芯片分揀工作站仿真 /165
任務(wù)描述
知識(shí)準(zhǔn)備
PQArt 軟件芯片分揀工作所用元件介紹 /166
任務(wù)實(shí)施
1. 插入CHL- KH01 工作站 /167
2. 安裝吸盤工具 /168
3. 創(chuàng)建芯片安裝軌跡 /172
4. 氣缸檢測(cè) /185
任務(wù)4 輪轂抓取、打磨工作站仿真 /188
任務(wù)描述
知識(shí)準(zhǔn)備
PQArt 軟件輪轂抓取、打磨工作所用元件介紹 /189
任務(wù)實(shí)施
1. 輪轂的抓取 /190
2. 輪轂的打磨 /197
參考文獻(xiàn) /206
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