機械系統(tǒng)的設計一般包括機構設計和結構設計兩部分內容，機構指的是在運行過程中構件間存在相對運動的系統(tǒng)。常規(guī)的機構分析方法（如圖解法、解析法）只能用于系統(tǒng)中物體個數(shù)不多的情況，并且精度有限。現(xiàn)代科學以及計算機技術的發(fā)展使得分析含有大量物體和鉸的復雜系統(tǒng)成為可能。本書正是以復雜機械系統(tǒng)的分析原理及其應用為主要內容進行介紹的，可為進行機械系統(tǒng)動力學研究的研究生或相關研究人員提供理論及技術基礎。
　　考慮到機械系統(tǒng)動力學分析中有時僅需要考察構件間的彈性運動（如軸系的振動），而這時系統(tǒng)往往被模型化為離散的質量系統(tǒng)，因此本書內容涵蓋了離散系統(tǒng)的彈性振動和多體系統(tǒng)動力學，包括理論介紹和應用實例。本書內容除了第1章緒論以外共分為4篇：
　　第一篇為基礎篇，包括第2～4章，介紹了離散系統(tǒng)的彈性振動和多體系統(tǒng)動力學通用的力學和數(shù)學基礎，以求整書在知識體系上的完整性和連貫性。
　　第二篇為離散系統(tǒng)的彈性振動，包括第5～7章。第5章介紹了單自由度系統(tǒng)的振動；它是研究復雜振動的基礎，許多機械振動的概念和研究方法都將在此章進行介紹。第6章介紹了二自由度系統(tǒng)的振動；二自由度系統(tǒng)是多自由度系統(tǒng)最簡單的特例，力學直觀性比較明顯，本章主要介紹振動系統(tǒng)的固有頻率和主振型等概念以及運動微分方程的耦合問題。第7章介紹了多自由度系統(tǒng)的振動；相較于二自由度系統(tǒng)，由于自由度數(shù)目的增加，分析工作量加大，需要采用與之相適應的數(shù)學工具和分析方法，本章主要介紹模態(tài)分析法，它是多自由度系統(tǒng)振動分析的基本方法。
　　第三篇為多體系統(tǒng)動力學，包括第8～11章，是本書內容分量最重的部分。第8章介紹了剛體運動學、動力學的基礎知識。第9章介紹了基于笛卡兒數(shù)學模型的多剛體系統(tǒng)運動學原理；與傳統(tǒng)的運動學分析不同，多剛體系統(tǒng)運動學是以系統(tǒng)中連接物體之間的運動副為出發(fā)點、基于運動副對應的約束方程來進行分析的，因此本章著重介紹了系統(tǒng)約束方程的建立及求解方法。第10章介紹了采用笛卡兒數(shù)學模型的多剛體系統(tǒng)動力學原理，主要包括建立約束多剛體系統(tǒng)動力學方程（是一個微分一代數(shù)混合方程組）及其求解的方法，以及動力學逆問題、約束反力的分析方法。第11章介紹了柔性多體系統(tǒng)動力學建模方法，主要針對含小變形柔性體的多體系統(tǒng)，介紹了采用相對描述法進行動力學建模的基本原理，這部分內容是多剛體系統(tǒng)動力學建模的自然延伸和發(fā)展。
　　第四篇為應用篇，包括第12和13章。第12章介紹了基于通用機械系統(tǒng)動力學仿真軟件ADAMS平臺進行機械系統(tǒng)動力學建模分析的基本步驟及其方法。第13章給出了機械系統(tǒng)動力學的分析實例，是作者在科研和教學實踐中的一些成果，涉及多自由度系統(tǒng)的振動分析、多剛體系統(tǒng)以及含柔性體的多體系統(tǒng)動力學的建模分析。
　　本書作者均為從事機械系統(tǒng)動力學應用研究及教學的科研人員，其中，緒論、第一篇和第三篇由覃文潔撰寫，第二篇由王國麗撰寫，第四篇由覃文潔和王國麗共同撰寫。由于作者水平有限，書中難免存在疏漏之處，誠請讀者批評指正。