yy4080午夜成人福利片,午夜福利在线观看不卡视频,国人天堂Va在线观看免费

本書是從事無人系統(tǒng)自主、智能控制相關(guān)工作的入門教材。編者從一般無人系統(tǒng)的知識入手，分享了在開發(fā)實際無人駕駛系統(tǒng)中積累的經(jīng)驗。本書共8章，第1章介紹無人系統(tǒng)的概念、意義、研究現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢；第2章論述動態(tài)環(huán)境下無人系統(tǒng)的自主控制架構(gòu)；第3章給出基于機器人操作系統(tǒng)ROS的程序設(shè)計方法；第4章設(shè)計無人駕駛數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)；第5章組建無人駕駛定位系統(tǒng)；第6章開發(fā)無人駕駛環(huán)境感知系統(tǒng)；第7章研制無人駕駛規(guī)劃決策系統(tǒng)；第8章構(gòu)建無人駕駛執(zhí)行控制系統(tǒng)。
本書既可作為高等學(xué)校工業(yè)人工智能課程的教材，也可作為無人系統(tǒng)開發(fā)人員的技術(shù)參考書。

2016年至今，本書編寫團隊依托東北大學(xué)信息科學(xué)與工程學(xué)院一流學(xué)科建設(shè)平臺項目和東北大學(xué)流程工業(yè)綜合自動化國家重點實驗室科研儀器采購及實驗系統(tǒng)研制項目無人地面車，組建了無人駕駛實驗室，開展了無人駕駛關(guān)鍵技術(shù)研究�；趪鴥�(nèi)外開源項目，本書編寫團隊在無人車自主環(huán)境感知、導(dǎo)航定位、規(guī)劃決策和執(zhí)行控制方面取得了一些有價值的研究成果。其中，基于64線激光雷達、攝像頭、組合導(dǎo)航系統(tǒng)、毫米波雷達、行車計算機和線控底盤建立了無人駕駛實驗平臺；開發(fā)了基于人工智能的環(huán)境感知技術(shù)，實現(xiàn)了行人/車輛/車道線/路沿/限速標(biāo)識/交通信號燈識別、障礙物檢測及動態(tài)目標(biāo)跟蹤；設(shè)計了基于組合導(dǎo)航系統(tǒng)和激光雷達SLAM的無人駕駛定位算法；提出了基于信息融合的路徑動態(tài)規(guī)劃方法，從而使無人車具備路徑跟蹤和自動避障能力；基于幾何追蹤法開發(fā)了前輪轉(zhuǎn)角嵌入式控制器，并基于數(shù)字PID技術(shù)設(shè)計了控制輪速的嵌入式程序；利用上述成果實現(xiàn)了無人駕駛實驗平臺在未知動態(tài)環(huán)境下的自主行駛。
本書從一般無人系統(tǒng)的知識入手，分享了編寫團隊在開發(fā)實際無人駕駛系統(tǒng)中積累的經(jīng)驗。全書包括8章，第1章涉及無人系統(tǒng)的概念、意義、研究現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢；第2章描述了動態(tài)環(huán)境下無人系統(tǒng)的自主控制架構(gòu)；第3章講解了基于機器人操作系統(tǒng)ROS的程序設(shè)計方法；第4章開發(fā)了無人駕駛數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)；第5章設(shè)計了無人駕駛定位系統(tǒng)；第6章討論了無人駕駛環(huán)境感知系統(tǒng)的構(gòu)成；第7章給出了無人駕駛規(guī)劃決策系統(tǒng)的設(shè)計方案；第8章論述了無人駕駛執(zhí)行控制系統(tǒng)的開發(fā)過程。
本書由楊光紅、王俊生主編。其中，第1、2章由王俊生和楊光紅編寫；第3章、第4章的41和43節(jié)、第7章的72節(jié)由王希哲編寫；第4章的42節(jié)、第5章的51節(jié)、第6章的614節(jié)和623節(jié)由呂宸昕編寫；第4章的44~46節(jié)由袁遠(yuǎn)編寫；第5章的53節(jié)、第6章的611節(jié)和612節(jié)由任高月和魯紅權(quán)編寫；第6章的613節(jié)和624節(jié)由毛立巍編寫；第6章的621節(jié)和626節(jié)由吳文昌編寫；第6章的622節(jié)和625節(jié)由劉霄漢編寫；第7章的71節(jié)由王興編寫；第5章的52節(jié)、第7章的73節(jié)由劉東升編寫；第8章由王乾編寫；第4章的47節(jié)、第5章的54節(jié)、第6章的63節(jié)、第7章的74節(jié)由王俊生編寫。王俊生對本書進行了多次審核和校對。在編寫過程中參閱的相關(guān)文獻和開源工程已列入本書的參考文獻中，在此對這些文獻的作者表示誠摯的謝意。
限于編者水平，書中難免存在不妥之處，懇請讀者批評指正。

出版說明
前言
第1章緒論
11無人系統(tǒng)的概念和意義
12無人系統(tǒng)的研究現(xiàn)狀
121無人車現(xiàn)狀
122無人機現(xiàn)狀
123無人水下潛航器現(xiàn)狀
124無人水面艇現(xiàn)狀
13無人系統(tǒng)中人工智能技術(shù)的發(fā)展趨勢
14習(xí)題
參考文獻
第2章無人系統(tǒng)的自主控制架構(gòu)
21無人系統(tǒng)自主性的定義和等級劃分
22未知動態(tài)環(huán)境下自主控制架構(gòu)
221概述
222無人系統(tǒng)硬件平臺
223機器人操作系統(tǒng)
224環(huán)境感知系統(tǒng)
225定位系統(tǒng)
226規(guī)劃決策系統(tǒng)
227執(zhí)行控制系統(tǒng)
228人機交互系統(tǒng)
229自主學(xué)習(xí)
23習(xí)題
參考文獻
第3章機器人操作系統(tǒng)ROS
31ROS的基本概念
32Ubuntu環(huán)境下ROS的安裝
33ROS話題的發(fā)布與訂閱示例程序
331workspace和package的創(chuàng)建
332話題發(fā)布程序的編寫
333話題訂閱程序的編寫
334ROS程序的編譯
335環(huán)境變量的設(shè)置
336ROS程序的執(zhí)行
337基于rviz的數(shù)據(jù)可視化
34基于roslaunch的多節(jié)點同時啟動
35基于rosbag的數(shù)據(jù)記錄與回放
36習(xí)題
參考文獻
第4章無人駕駛數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)
41激光雷達數(shù)據(jù)采集
411激光雷達概述
412基于ROS的激光雷達數(shù)據(jù)可視化
42攝像機數(shù)據(jù)采集
421攝像機概述
422基于ROS的攝像機驅(qū)動
43GPS/IMU數(shù)據(jù)采集
431GPS/IMU概述
432基于ROS的GPS/IMU驅(qū)動
44毫米波雷達數(shù)據(jù)采集
441毫米波雷達概述
442基于ROS的毫米波雷達數(shù)據(jù)可視化
45超聲波雷達數(shù)據(jù)采集
451超聲波雷達概述
452超聲波雷達的嵌入式驅(qū)動
46輪速編碼器數(shù)據(jù)采集
461輪速編碼器概述
462輪速編碼器的嵌入式驅(qū)動
47習(xí)題
參考文獻
第5章無人駕駛定位系統(tǒng)
51載波相位差分（RTK）技術(shù)
52基于GPS/IMU的組合導(dǎo)航
521組合導(dǎo)航系統(tǒng)的基本構(gòu)成
522基于擴展卡爾曼濾波的組合導(dǎo)航
53基于激光雷達的SLAM算法
531SLAM問題描述
532坐標(biāo)變換
533李群、李代數(shù)
534前端里程計
535地圖創(chuàng)建
536回環(huán)檢測
537后端圖優(yōu)化
54習(xí)題
參考文獻
第6章無人駕駛環(huán)境感知系統(tǒng)
61傳統(tǒng)的環(huán)境感知技術(shù)
611基于激光雷達的障礙物檢測
612基于激光雷達的動態(tài)目標(biāo)跟蹤
613基于激光雷達的路緣石檢測
614基于攝像機的車道線檢測
62基于深度學(xué)習(xí)的環(huán)境感知技術(shù)
621卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)（CNN）
622通用目標(biāo)檢測架構(gòu)
623基于攝像機的交通信號燈識別
624基于攝像機的限速標(biāo)志識別
625基于攝像機的車道線識別
626基于激光雷達的目標(biāo)識別
63習(xí)題
參考文獻
第7章無人駕駛規(guī)劃決策系統(tǒng)
71基于電子地圖的參考路徑生成
711百度地圖JS API
712Qt內(nèi)嵌瀏覽器及JS端與Qt端的信息交互
713電子地圖平臺的網(wǎng)絡(luò)通信
714參考路徑生成
72基于Frenet的低速無人車路徑動態(tài)規(guī)劃
721Frenet坐標(biāo)系定義
722基于車載傳感器的無人車Frenet坐標(biāo)確定
723Frenet坐標(biāo)系下路徑備選集合的構(gòu)建
724路徑備選集合向全局坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換
725障礙物碰撞檢測及路徑選取
73基于A*算法的無人車全局路徑規(guī)劃
731圖搜索算法基礎(chǔ)
732Dijkstra算法及優(yōu)先搜索（BFS）算法
733A*算法
734Hybrid A*算法
74習(xí)題
參考文獻
第8章無人駕駛執(zhí)行控制系統(tǒng)
81線控技術(shù)概述
811線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)
812線控制動系統(tǒng)
813線控加速系統(tǒng)
82基于幾何追蹤方法的前輪轉(zhuǎn)角控制
821自行車模型
822前輪轉(zhuǎn)角嵌入式控制器
83輪速嵌入式控制器
84習(xí)題
參考文獻

你還可能感興趣

我要評論