《汽車智能駕駛系統(tǒng)開發(fā)與驗證》結合汽車整車企業(yè)具體工程實例，系統(tǒng)介紹了汽車智能駕駛系統(tǒng)從需求分析、架構設計、算法開發(fā)到測試驗證的整個過程，實現(xiàn)了理論和實踐的統(tǒng)一。
《汽車智能駕駛系統(tǒng)開發(fā)與驗證》編寫人員皆為汽車整車企業(yè)具有豐富正向開發(fā)經(jīng)驗的研發(fā)技術骨干，并邀請了清華大學、吉林大學、重慶大學、重慶郵電大學、重慶理工大學、地平線科技公司和縱目科技公司等高校和企業(yè)的專家為本書的架構和具體內容把關。本書兼具理論性和實用性，內容豐富，結構清晰，對初入智能駕駛領域的讀者建立系統(tǒng)性認知具有較大參考意義。
【讀者對象】
本書主要面向從事汽車智能駕駛系統(tǒng)開發(fā)工作的工程師，也可作為高等院校汽車相關專業(yè)師生的教學參考書。
【圖書特色】
1. 60余位汽車主機廠一線智能網(wǎng)聯(lián)汽車開發(fā)技術帶頭人、知名高校知名教授、智能網(wǎng)聯(lián)汽車頭部企業(yè)技術領頭人聯(lián)合編寫，在具備很高工程實用價值的同時，具備相當?shù)睦碚摳叨取＿@些參編人員包括長安汽車智能研究院原院長何舉剛、副院長何文，吉林大學汽車工程學院院長、教授高振海，重慶郵電大學教授岑明、田甄，重慶理工大學教授李文禮，地平線科技公司李星宇、羅恒，縱目科技公司唐銳等。
2. 多位知名高校知名教授主審把關，中國工程院院士、清華大學教授作序。這些教授包括清華大學王建強教授、重慶大學高鋒教授等。
3. 總結在業(yè)界享有盛譽的正向自主開發(fā)汽車智能駕駛系統(tǒng)成功經(jīng)驗，系統(tǒng)介紹了汽車智能駕駛系統(tǒng)從需求分析、架構設計、算法開發(fā)到測試驗證的整個過程，實現(xiàn)了理論和實踐的統(tǒng)一。
4. 全彩色印刷，精裝，制作精良。大量彩色圖片，通俗易懂，實用、好用。
【專家推薦】
《汽車智能駕駛系統(tǒng)開發(fā)與驗證》由長安汽車組織內部骨干編寫，為使內容更具參考價值，他們還邀請了著名高校和企業(yè)的專家共同參與編寫工作，相關高校和企業(yè)有清華大學、吉林大學、重慶大學、重慶郵電大學、重慶理工大學、地平線科技公司和縱目科技公司等。同時，秉持嚴謹認真的態(tài)度，本書所有編寫人員多次召開線上及線下討論會，進行了多輪審訂，終完成編寫工作。相信本書一定能幫助我國汽車智能駕駛技術開發(fā)人員提高專業(yè)水平，為我國智能網(wǎng)聯(lián)汽車人才培養(yǎng)做出貢獻。
中國工程院院士
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隨著汽車技術和智能技術的發(fā)展，智能駕駛已成為當前汽車產(chǎn)業(yè)的重要發(fā)展方向，成為提升道路交通安全和通行效率的重要手段。國內外主流的主機廠和系統(tǒng)供應商都在積極研發(fā)智能駕駛技術，并取得了喜人的成果。當前，滿足《汽車駕駛自動化分級》標準的L2級智能駕駛系統(tǒng)已經(jīng)大規(guī)模量產(chǎn)，少量主機廠已具備在特定場景中量產(chǎn)L3級自動駕駛系統(tǒng)的能力。同時，大多數(shù)主機廠和科技公司都在積極攻關L4級自動駕駛技術。在智能駕駛技術蓬勃發(fā)展的時代背景下，本書結合長安汽車在智能駕駛領域10多年的探索和發(fā)展經(jīng)歷，系統(tǒng)介紹了智能駕駛系統(tǒng)開發(fā)和驗證工作，并結合實際工程案例進行了詳細闡述。
本書第1章介紹了智能駕駛的背景、相關概念和發(fā)展歷程。第2章介紹了智能駕駛系統(tǒng)的開發(fā)過程，從客戶需求分析開始，詳細介紹了感知融合、車輛定位、規(guī)劃決策、運動控制、人機交互和車路協(xié)同等關鍵技術。第3章介紹了智能駕駛系統(tǒng)的測試和評價，首先總體介紹智能駕駛系統(tǒng)的測試評價體系，然后詳細展開測試場景設計、仿真測試和實車測試，后介紹智能駕駛系統(tǒng)的主觀評價方法。第4章介紹了智能駕駛工程實踐案例，分別以L1級自適應巡航控制、L2級高度輔助泊車、L3級交通擁堵自動駕駛三個智能駕駛系統(tǒng)為例，詳細闡述在實際工程化開發(fā)中各部分的開發(fā)活動。第5章討論了智能駕駛技術未來發(fā)展趨勢和面臨的挑戰(zhàn)。
本書在編寫過程中得到了清華大學、吉林大學、重慶大學、重慶郵電大學、重慶理工大學、地平線科技公司、縱目科技公司等高校和企業(yè)的支持，參與者包括清華大學王建強，吉林大學高振海、胡宏宇、沈傳亮、唐明弘、韓宗志、鄭程元，重慶大學高鋒，重慶郵電大學岑明、田甄，重慶理工大學李文禮，地平線科技公司李星宇、羅恒，縱目科技公司唐銳。本書主要面向從事汽車智能駕駛系統(tǒng)開發(fā)工作的工程師，也可作為高等院校汽車相關專業(yè)師生的教學參考書。
由于編者水平有限，書中難免有疏漏和不妥之處，歡迎廣大讀者朋友批評指正。
編 者
①主編何舉剛：長安汽車智能化研究院總經(jīng)理，歷任長安汽車工程研究總院副院長，長安汽車工程研究總院副總工程師、長安汽車工程研究總院電裝設計所所長。
②副主編何文：長安汽車智能化研究院副院長、美國凱特琳大學訪問學者、中國兵器裝備集團公司青年學術帶頭人。
③副主編高振海：吉林大學汽車工程學院院長,吉林大學汽車仿真與控制國家重點實驗室副主任,兼任國家智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)業(yè)技術創(chuàng)新聯(lián)盟專家委員會特聘專家。
④主審王建強：清華大學汽車工程系教授、博士生導師，國家杰出青年科學基金獲得者。
序
前言
第1章 智能駕駛系統(tǒng)簡介
1.1 背景及意義 ...
1.1.1 減少交通事故 ...
1.1.2 提升通行效率 ...
1.2 智能駕駛分級 ...
1.2.1 背景 ...
1.2.2 制定過程 ...
1.2.3 分級結果 ...
1.2.4 《汽車駕駛自動化分級》與SAE J3016的異同點 ...
1.2.5 常見功能的等級劃分 ...
1.3 智能駕駛政策 ...
1.4 長安汽車智能駕駛發(fā)展歷程 ...
1.4.1 早期探索 ...
1.4.2 高速發(fā)展 ...
1.4.3 面向未來 ...
參考文獻 ...
第2章 智能駕駛系統(tǒng)開發(fā)
2.1 總體系統(tǒng)設計 ...
2.1.1 客戶需求分析 ...
2.1.2 系統(tǒng)需求分析 ...
2.1.3 系統(tǒng)架構 ...
2.2 環(huán)境傳感器系統(tǒng) ...
2.2.1 概述 ...
2.2.2 超聲波傳感器 ...
2.2.3 毫米波雷達 ...
2.2.4 激光雷達 ...
2.2.5 車載相機 ...
2.3 車輛定位系統(tǒng) ...
2.3.1 概述 ...
2.3.2 車載組合導航技術 ...
2.4 自動駕駛軟件 ...
2.4.1 軟件架構 ...
2.4.2 感知過程 ...
2.4.3 規(guī)劃過程 ...
2.4.4 運動控制過程 ...
2.5 人機交互 ...
2.5.1 概述 ...
2.5.2 設計理論基礎 ...
2.5.3 基于P-D-E-F階段的HMI設計指南 ...
2.5.4 HMI設計測評 ...
2.5.5 控制權切換關鍵技術 ...
2.5.6 人機交互關鍵技術 ...
2.5.7 發(fā)展趨勢 ...
2.6 車路協(xié)同 ...
2.6.1 概述 ...
2.6.2 車路協(xié)同場景 ...
2.6.3 標準 ...
2.6.4 架構 ...
2.6.5 應用案例 ...
參考文獻 ...
第3章 智能駕駛系統(tǒng)測試與評價
3.1 測試評價體系 ...
3.2 測試場景設計 ...
3.2.1 測試場景的分類 ...
3.2.2 測試場景的構成要素 ...
3.2.3 測試場景的構建方法 ...
3.2.4 國內典型測試場景庫 ...
3.3 仿真測試 ...
3.3.1 測試方法 ...
3.3.2 測試軟件 ...
3.3.3 加速技術 ...
3.3.4 測試案例 ...
3.3.5 面臨挑戰(zhàn) ...
3.4 場地測試 ...
3.4.1 測試場地 ...
3.4.2 測試設備 ...
3.4.3 測試場景 ...
3.4.4 測試案例 ...
3.5 道路測試 ...
3.6 主觀評價 ...
參考文獻 ...
第4章 智能駕駛工程實踐案例
4.1 自適應巡航控制(L1) ...
4.1.1 系統(tǒng)需求 ...
4.1.2 系統(tǒng)架構 ...
4.1.3 感知認知 ...
4.1.4 決策控制 ...
4.1.5 人機交互 ...
4.1.6 測試驗證 ...
4.2 高度輔助泊車(L2) ...
4.2.1 系統(tǒng)功能 ...
4.2.2 系統(tǒng)架構 ...
4.2.3 感知認知 ...
4.2.4 路徑規(guī)劃 ...
4.2.5 決策控制 ...
4.2.6 人機交互 ...
4.2.7 測試驗證 ...
4.3 交通擁堵自動駕駛(L3) ...
4.3.1 系統(tǒng)需求 ...
4.3.2 系統(tǒng)架構 ...
4.3.3 感知認知 ...
4.3.4 決策控制 ...
4.3.5 人機交互 ...
4.3.6 測試驗證 ...
參考文獻 ...
第5章 智能駕駛的未來展望
5.1 未來展望 ...
5.2 政策法規(guī) ...
5.2.1 國外相關政策法規(guī) ...
5.2.2 國內相關政策法規(guī) ...
5.2.3 政策法規(guī)趨勢分析 ...
5.3 產(chǎn)品化趨勢 ...
5.3.1 產(chǎn)品形態(tài)演進趨勢 ...
5.3.2 技術發(fā)展趨勢 ...
5.4 智慧交通系統(tǒng) ...
5.4.1 多模式交通 ...
5.4.2 車輛共乘與共享 ...
5.4.3 個人快速交通（PRT） ...
5.4.4 需求響應交通（DRT） ...
5.4.5 老齡化/殘疾人士友好型社會 ...
5.5 面臨的挑戰(zhàn)和應對措施 ...
5.5.1 面臨的挑戰(zhàn) ...
5.5.2 應對措施 ...
參考文獻 ...
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