前言
第1章 中厚板焊接機器人概述
1.1 機器人焊接的優(yōu)勢
1.1.1 焊接生產(chǎn)效率
1.1.2 焊接質(zhì)量的穩(wěn)定性
1.1.3 焊接生產(chǎn)的柔性自動化
1.1.4 改善勞動安全和工作環(huán)境
1.1.5 生產(chǎn)管理的計劃性和可預(yù)見性
1.1.6 材料的消耗量和生產(chǎn)成本
1.1.7 機器人焊接必須具備的條件
1.2 機器人焊接整體解決方案
1.2.1 機器人焊接工藝
1.2.2 機器人焊接節(jié)拍
1.2.3 機器人工裝夾具
1.2.4 機器人系統(tǒng)形式
1.2.5 機器人系統(tǒng)功能
1.2.6 機器人焊接電源
1.3 機器人焊接與人工焊接對比
1.3.1 質(zhì)量對比
1.3.2 效率對比
1.4 焊接機器人系統(tǒng)集成
1.5 中厚板焊接的特點及功能要求
1.5.1 中厚板焊接機器人系統(tǒng)案例簡述
1.5.2 中厚板焊接機器人的功能
1.5.3 中厚板焊接機器人系統(tǒng)軟件
1.6 機器人操作的安全注意事項及規(guī)程
1.6.1 安全警示及標(biāo)識
1.6.2 機器人安全注意事項
1.6.3 機器人操作規(guī)程
復(fù)習(xí)思考題

第2章 機器人傳感器
2.1 傳感器的定義及技術(shù)指標(biāo)
2.1.1 傳感器的定義
2.1.2 傳感器的種類及特性
2.1.3 傳感器的主要技術(shù)指標(biāo)
2.2 機器人傳感器的類別及用途
2.2.1 機器人傳感器的類別
2.2.2 機器人內(nèi)部傳感器
2.2.3 機器人外部傳感器
2.3 傳感器和換能器
2.4 多傳感器的融合應(yīng)用
復(fù)習(xí)思考題

第3章 機器人焊接焊縫跟蹤技術(shù)發(fā)展
3.1 焊縫跟蹤傳感器
3.1.1 接觸式傳感器
3.1.2 電弧傳感器
3.1.3 光電傳感器
3.2 智能控制方法在焊縫跟蹤中的應(yīng)用
3.2.1 模糊控制在焊縫跟蹤中的應(yīng)用
3.2.2 人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制在焊縫跟蹤中的應(yīng)用
3.3 視覺傳感焊縫跟蹤技術(shù)
3.3.1 主動視覺焊縫跟蹤
3.3.2 被動視覺焊縫跟蹤
3.3.3 激光傳感器焊縫跟蹤的原理和應(yīng)用
3.3.4 直接拍攝電弧式傳感器
復(fù)習(xí)思考題

第4章 接觸傳感器
4.1 接觸傳感器的原理及動作程序庫
4.1.1 接觸傳感的原理
4.1.2 接觸傳感動作程序庫
4.2 接觸傳感器的類型
4.2.1 1軸傳感器
4.2.2 角焊縫傳感
4.2.3 坡口及坡口檢測傳感器
4.2.4 多重傳感
4.2.5 2點傳感器
4.3 高電壓接觸傳感器
4.3.1 高電壓接觸傳感器設(shè)備構(gòu)成
4.3.2 高電壓接觸傳感器的電路連接
4.4 接觸傳感器的具體操作及使用
4.4.1 接觸傳感器功能的特征
4.4.2 接觸傳感器功能的設(shè)定
4.4.3 工具補償（焊槍對中）的確認
4.4.4 接觸傳感動作的示教
4.4.5 復(fù)合傳感的示教
4.4.6 編輯接觸傳感程序
4.5 各種傳感程序練習(xí)
4.5.1 內(nèi)圓的傳感
4.5.2 外圓的傳感
4.5.3 坡口檢測傳感
4.5.4 程序的修改
4.5.5 接觸傳感文件的生成
4.5.6 接觸傳感文件的構(gòu)成
4.5.7 接觸傳感的基本內(nèi)容及要求
4.5.8 接觸傳感菜單明細
復(fù)習(xí)思考題

第5章 電弧傳感器
5.1 電弧傳感的補償原理
5.1.1 擺動和焊接電流的關(guān)系
5.1.2 擺動控制的構(gòu)成
5.2 電弧傳感補償?shù)臉?gòu)成
5.2.1 電弧傳感的補償量
5.2.2 伺服脈沖的定時補償
5.2.3 累積電弧傳感補償
5.2.4 電弧傳感器的微調(diào)功能
5.2.5 擴張擺動（斜擺）
5.3 電弧傳感功能的構(gòu)成
5.3.1 瞄準(zhǔn)焊縫功能
5.3.2 適應(yīng)控制功能（可變擺幅功能）
5.4 電弧傳感器系統(tǒng)的設(shè)定及應(yīng)用
5.4.1 電弧傳感器系統(tǒng)的設(shè)定
5.4.2 工具補償（焊槍對中）
5.5 電弧傳感的示教
5.5.1 程序的生成
5.5.2 焊接條件的生成
5.6 編輯焊接條件文件的操作
5.6.1 電弧傳感文件的復(fù)制
5.6.2 復(fù)制焊接設(shè)定表
5.6.3 復(fù)制焊道數(shù)據(jù)
5.6.4 焊接處理表的編輯
5.7 電弧傳感的必要操作
5.7.1 電弧傳感中斷后的復(fù)原順序
5.7.2 使用電弧傳感補償進行的平移功能
5.8 電弧傳感數(shù)據(jù)的收集及分析方法
5.8.1 電弧傳感數(shù)據(jù)的提取順序
5.8.2 數(shù)據(jù)整理順序
復(fù)習(xí)思考題

第6章 多層焊
6.1 簡述
6.2 多層焊功能
6.2.1 明細化的多層焊焊接條件
6.2.2 路徑轉(zhuǎn)換功能
6.2.3 往返多層焊接功能
6.2.4 多回轉(zhuǎn)多層
6.2.5 多層路徑間的可移動焊接
6.2.6 焊槍姿勢調(diào)整功能
6.2.7 線方向調(diào)整功能
復(fù)習(xí)思考題

第7章 機器人外部軸及傳感焊槍
7.1 中厚板協(xié)調(diào)控制功能
7.1.1 協(xié)調(diào)控制的參數(shù)
7.1.2 外部軸的添加
7.2 機器人外部軸協(xié)調(diào)
7.2.1 外部軸協(xié)調(diào)基準(zhǔn)點校正
7.2.2 帶外部軸協(xié)調(diào)的系統(tǒng)示教
7.3 傳感用焊槍及送絲機
7.3.1 焊絲壓緊機構(gòu)
7.3.2 帶傳感的水冷焊槍組件
7.4 傳感焊槍的TCP工具控制點
7.4.1 焊槍的“非L1工具補償”法
7.4.2 TCP數(shù)據(jù)的登錄
7.4.3 TCP補償值的計算
7.5 清槍、剪絲、噴油裝置
7.5.1 清槍、剪絲、噴油裝置及構(gòu)成
7.5.2 清槍、剪絲示教程序
復(fù)習(xí)思考題

第8章 中厚板焊接機器人系統(tǒng)案例
8.1 挖掘機動臂焊接機器人系統(tǒng)
8.1.1 動臂機器人焊接工作站
8.1.2 系統(tǒng)主要構(gòu)成及性能參數(shù)
8.1.3 焊接工裝夾具設(shè)計方案
8.1.4 焊接工藝流程
8.1.5 夾具結(jié)構(gòu)介紹
8.2 履帶梁（U形梁）機器人焊接系統(tǒng)
8.2.1 系統(tǒng)構(gòu)成及技術(shù)規(guī)格
8.2.2 設(shè)備制造及施工責(zé)任區(qū)分
8.2.3 機器人控制方式和規(guī)格
8.2.4 全數(shù)字焊接電源規(guī)格
8.2.5 中厚板焊接軟件的主要功能
8.3 機車轉(zhuǎn)向架支承座概要
8.3.1 機車轉(zhuǎn)向架的工藝需求
8.3.2 系統(tǒng)方案
8.3.3 系統(tǒng)特點
8.3.4 動力電源
8.3.5 機器人系統(tǒng)的構(gòu)成
8.3.6 焊接工件夾具
8.3.7 裝置及操作說明
8.3.8 生產(chǎn)節(jié)拍
8.4 液壓手推車叉車架總成的機器人焊接系統(tǒng)
8.4.1 概述
8.4.2 制作分工
8.4.3 動力電源
8.4.4 適用工件
8.4.5 系統(tǒng)的構(gòu)成
8.4.6 生產(chǎn)節(jié)拍
8.5 挖掘機大齒圈機器人焊接系統(tǒng)
8.5.1 機器人系統(tǒng)構(gòu)成
8.5.2 大齒圈焊縫數(shù)量及節(jié)拍計算
8.5.3 大齒圈焊接示教程序
8.6 機器人切割系統(tǒng)
8.6.1 氧乙炔焰切割
8.6.2 其他類型機器人切割工作站
復(fù)習(xí)思考題

第9章 中厚板機器人焊接工藝
9.1 中厚板機器人焊接工藝要素
9.2 焊槍位置因素對焊接的影響
9.3 高強鋼的機器人焊接工藝應(yīng)用
9.3.1 高強鋼焊接的突出問題
9.3.2 高強鋼焊接的措施
9.3.3 機器人焊接高強鋼工藝案例
9.3.4 高強鋼焊接工藝試驗
9.4 建筑塔機“標(biāo)準(zhǔn)節(jié)主支連接套”機器人焊接系統(tǒng)
9.4.1 系統(tǒng)形式
9.4.2 焊接工藝問題及解決
9.5 車輛鋁合金散熱器的機器人焊接工藝案例
9.5.1 鋁合金散熱器機器人MIG脈沖焊接
9.5.2 鋁合金散熱器焊接工藝及檢驗要求
9.6 機器人高速雙絲焊
9.6.1 機器人高速雙絲焊概述
9.6.2 單絲焊和雙絲焊焊接參數(shù)比較
9.6.3 高速雙絲焊接的特點
9.6.4 高速雙絲焊接工藝簡述
9.7 機器人焊接技能競賽案例
9.7.1 比賽試件及要求
9.7.2 試件外觀檢驗項目及評分標(biāo)準(zhǔn)
復(fù)習(xí)思考題

第10章 中厚板焊接機器人錯誤代碼及應(yīng)對措施
10.1 中厚板錯誤代碼表
10.2 停電時的處理
10.3 過載位的處理方法
復(fù)習(xí)思考題
參考文獻