□□章 緒論
1.1 無人機
1.1.1 發(fā)展歷程
1.1.□ 智能自主控制
1.□ 多無人機編隊控制
1.□.1 編隊控制策略
1.□.□ 編隊集結(jié)、保持與重構(gòu)
1.□.3 編隊導(dǎo)航與防撞
1.3 多無人機協(xié)同控制與決策
1.3.1 協(xié)同控制架構(gòu)
1.3.□ 協(xié)同任務(wù)規(guī)劃
1.3.3 協(xié)同空戰(zhàn)決策
1.3.4 協(xié)同搜索
1.3.5 協(xié)同偵察
1.3.6 協(xié)同察打
1.4 無人機集群協(xié)同控制與決策
1.4.1 協(xié)同控制架構(gòu)
1.4.□ 協(xié)同任務(wù)規(guī)劃
1.4.3 協(xié)同搜索
1.4.4 協(xié)同感知
1.4.5 協(xié)同定位與跟蹤
1.4.6 協(xié)同察打
1.4.7 協(xié)同對抗
第□章 多無人機編隊飛行控制
□.1 無人機數(shù)學(xué)模型
□.1.1 非線性全量方程組
□.1.□ 線性化方程組
□.□ 無人機飛行控制
□.□.1 PID控制
□.□.□ □優(yōu)控制
□.□.3 預(yù)見控制
□.□.4 自適應(yīng)控制
□.□.5 智能控制
□.3 無人機編隊相對運動學(xué)模型
□.4 無人機編隊隊形集結(jié)
□.4.1 隊形設(shè)計
□.4.□ 集中式隊形集結(jié)
□.4.3 分布式松散隊形集結(jié)
□.4.4 分布式緊密隊形集結(jié)
□.5 無人機編隊隊形保持
□.5.1 基于PID控制的隊形保持
□.5.□ 基于一致性理論的隊形保持
□.6 無人機編隊隊形重構(gòu)
□.6.1 基于智能優(yōu)化的隊形重構(gòu)
□.6.□ 基于一致性理論的隊形重構(gòu)
□.7 無人機編隊自適應(yīng)控制
□.7.1 自適應(yīng)編隊控制系統(tǒng)
□.7.□ 自適應(yīng)編隊飛行控制律
□.7.3 仿真分析
□.8 小結(jié)
第3章 多無人機協(xié)同航跡規(guī)劃
3.1 二維空間下的單機航跡規(guī)劃
3.1.1 航跡規(guī)劃問題
3.1.□ 基于蟻群優(yōu)化的航跡規(guī)劃
3.1.3 基于Voronoi圖與蟻群優(yōu)化的航跡規(guī)劃
3.□ 二維空間下的多機編隊離線航跡規(guī)劃
3.□.1 集中式隊形保持航跡規(guī)劃
3.□.□ 集中式隊形不保持航跡規(guī)劃
3.□.3 分散式協(xié)同航跡規(guī)劃
3.□.4 分散式多目標航跡規(guī)劃
3.3 二維空間下的多機編隊在線航跡規(guī)劃
3.3.1 快速擴展隨機樹算法
3.3.□ 協(xié)同航跡在線重規(guī)劃
3.4 三維空間下的多機編隊航跡規(guī)劃
3.4.1 飛行環(huán)境模擬
3.4.□ 基于蟻群優(yōu)化的三維航跡規(guī)劃
3.5 小結(jié)
第4章 多無人機協(xié)同搜索
4.1 多無人機動態(tài)目標協(xié)同搜索
4.1.1 動態(tài)目標協(xié)同搜索任務(wù)
4.1.□ 基于目標存在概率圖的目標分布
4.1.3 基于數(shù)字信息素圖的協(xié)同機理
4.1.4 基于滾動時域優(yōu)化的協(xié)同搜索決策
4.1.5 仿真分析
4.□ 多無人機靜止目標協(xié)同搜索
4.□.1 靜止目標協(xié)同搜索任務(wù)
4.□.□ 基于粒子群優(yōu)化的任務(wù)規(guī)劃
4.□.3 基于貝塞爾曲線的在線搜索航跡生成
4.□.4 仿真分析
4.3 小結(jié)
第5章 同構(gòu)多無人機協(xié)同察打
5.1 考慮威脅躲避的同構(gòu)多無人機協(xié)同察打
5.1.1 考慮威脅躲避的協(xié)同察打任務(wù)
5.1.□ 基于蟻群優(yōu)化的航路點生成
5.1.3 基于Dubins曲線的航跡生成與威脅躲避
5.1.4 仿真分析
5.□ 考慮航程約束的同構(gòu)多無人機協(xié)同察打
5.□.1 考慮航程約束的協(xié)同察打任務(wù)
5.□.□ 基于蟻群優(yōu)化的航路點生成
5.□.3 基于Dubins曲線的航跡生成與威脅躲避
5.□.4 仿真分析
5.3 考慮動態(tài)目標的同構(gòu)多無人機協(xié)同察打
5.3.1 考慮動態(tài)目標的協(xié)同察打任務(wù)
5.3.□ 基于蟻群優(yōu)化的協(xié)同搜索
5.3.3 基于平行接近法的目標攻擊
5.3.4 基于Dubins曲線的威脅躲避
5.3.5 仿真分析
5.4 小結(jié)
第6章 異構(gòu)多無人機協(xié)同察打
6.1 異構(gòu)多無人機協(xié)同察打離線任務(wù)規(guī)劃
6.1.1 協(xié)同察打離線任務(wù)規(guī)劃問題
6.1.□ 基于遺傳粒子群優(yōu)化的離線任務(wù)規(guī)劃
6.1.3 仿真分析
6.□ 異構(gòu)多無人機協(xié)同察打在線任務(wù)規(guī)劃
6.□.1 協(xié)同察打在線任務(wù)規(guī)劃問題
6.□.□ 基于蟻群優(yōu)化的在線任務(wù)規(guī)劃
6.□.3 仿真分析
6.3 小結(jié)
第7章 多無人機協(xié)同空戰(zhàn)決策
7.1 多無人機協(xié)同空戰(zhàn)威脅評估
7.1.1 空戰(zhàn)威脅評估指數(shù)
7.1.□ 基于層次分析法的空戰(zhàn)威脅區(qū)間評估
7.1.3 基于可能度函數(shù)的空戰(zhàn)威脅實值評估
7.□ 多無人機協(xié)同空戰(zhàn)智能目標分配
7.□.1 目標分配模型
7.□.□ 基于混合遺傳算法的智能目標分配
7.□.3 仿真分析
7.3 多無人機協(xié)同空戰(zhàn)自主機動決策
7.3.1 機動動作庫
7.3.□ 基于遺傳算法的自主機動決策
7.3.3 仿真分析
7.4 小結(jié)
第8章 無人機集群自組織系統(tǒng)
8.1 生物群體自組織行為及特征
8.1.1 生物群體自組織行為
8.1.□ 生物群體自組織特征
8.□ 自組織系統(tǒng)定義與規(guī)范
8.□.1 自組織系統(tǒng)概念
8.□.□ 自組織系統(tǒng)框架
8.3 無人機集群自組織系統(tǒng)模型
8.3.1 自組織行為
8.3.□ Kadrovich模型
8.3.3 Lotspeich模型
8.3.4 Lua模型
8.3.5 Price