本書(shū)由來(lái)自日本的三位機(jī)器人專(zhuān)家撰寫(xiě)，主要講解仿人機(jī)器人的分析、設(shè)計(jì)和控制中使用的模型。首先介紹仿人機(jī)器人領(lǐng)域的發(fā)展歷史，總結(jié)當(dāng)前的先進(jìn)成果。接下來(lái)介紹運(yùn)動(dòng)學(xué)、靜力學(xué)和動(dòng)力學(xué)相關(guān)的理論基礎(chǔ)，并對(duì)雙足平衡控制方法進(jìn)行了綜述。然后討論多指手機(jī)器人、雙臂機(jī)器人和多機(jī)器人系統(tǒng)的協(xié)作物體操作的模型和控制算法。之后介紹仿人機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)生成和控制，以及這些技術(shù)的應(yīng)用。最后介紹仿真環(huán)境，并提供使用基于MATLAB的模擬器進(jìn)行動(dòng)力學(xué)仿真的詳細(xì)步驟。本書(shū)要求讀者具備一定的背景知識(shí)，適合進(jìn)階階段的研究人員閱讀。
譯者序
前言
致謝
第1章緒論
1.1發(fā)展歷史
1.2仿人機(jī)器人設(shè)計(jì)的發(fā)展趨勢(shì)
1.2.1仿人機(jī)器人的人形特征
1.2.2仿人機(jī)器人設(shè)計(jì)中的權(quán)衡
1.2.3仿人機(jī)器人的人性化設(shè)計(jì)
1.3仿人機(jī)器人的特征
1.4仿人機(jī)器人的相關(guān)研究
1.4.1運(yùn)動(dòng)冗余、任務(wù)約束和最優(yōu)逆運(yùn)動(dòng)學(xué)解
1.4.2約束多體系統(tǒng)和接觸建模
1.4.3多指手和雙臂操作物體
1.4.4浮動(dòng)基座上的欠驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)
1.4.5其他相關(guān)領(lǐng)域的研究
1.5先修知識(shí)和章節(jié)安排
參考文獻(xiàn)
第2章運(yùn)動(dòng)學(xué)
2.1引言
2.2運(yùn)動(dòng)學(xué)結(jié)構(gòu)
2.3正運(yùn)動(dòng)學(xué)和逆運(yùn)動(dòng)學(xué)問(wèn)題
2.4微分運(yùn)動(dòng)學(xué)
2.4.1運(yùn)動(dòng)旋量、空間速度和空間變換
2.4.2正微分運(yùn)動(dòng)學(xué)
2.4.3逆微分運(yùn)動(dòng)學(xué)
2.5奇異構(gòu)型下的微分運(yùn)動(dòng)學(xué)
2.6可操作性橢球
2.7運(yùn)動(dòng)學(xué)冗余
2.7.1自運(yùn)動(dòng)
2.7.2逆運(yùn)動(dòng)學(xué)問(wèn)題的通解
2.7.3加權(quán)廣義逆
2.7.4基于梯度投影的冗余分解
2.7.5基于擴(kuò)展雅可比矩陣的冗余分解
2.8多任務(wù)約束下的逆運(yùn)動(dòng)學(xué)解
2.8.1運(yùn)動(dòng)任務(wù)約束
2.8.2多任務(wù)冗余分解法
2.8.3迭代優(yōu)化法
2.8.4總結(jié)與討論
2.9接觸產(chǎn)生的運(yùn)動(dòng)約束
2.9.1接觸關(guān)節(jié)
2.9.2接觸坐標(biāo)系
2.9.3無(wú)摩擦接觸關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型
2.10封閉鏈的微分運(yùn)動(dòng)學(xué)
2.10.1閉環(huán)支鏈的瞬時(shí)運(yùn)動(dòng)分析
2.10.2逆運(yùn)動(dòng)學(xué)解
2.10.3正運(yùn)動(dòng)學(xué)解
2.11仿人機(jī)器人的微分運(yùn)動(dòng)關(guān)系
2.11.1準(zhǔn)速度、完整接觸約束和非完整接觸約束
2.11.2基于基礎(chǔ)準(zhǔn)速度表示的一階微分運(yùn)動(dòng)關(guān)系
2.11.3二階微分運(yùn)動(dòng)約束及其可積性
2.11.4具有混合準(zhǔn)速度的一階微分運(yùn)動(dòng)關(guān)系
2.11.5總結(jié)與討論
參考文獻(xiàn)
第3章靜力學(xué)
3.1引言
3.2力旋量和空間力
3.3接觸關(guān)節(jié)：靜力學(xué)關(guān)系
3.3.1無(wú)摩擦接觸關(guān)節(jié)的靜力學(xué)模型
3.3.2有摩擦的接觸關(guān)節(jié)模型
3.3.3接觸關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)/力對(duì)偶關(guān)系
3.4獨(dú)立閉環(huán)鏈的動(dòng)力學(xué)關(guān)系
3.4.1接觸力旋量的正交分解
3.4.2閉環(huán)連桿力旋量和根連桿力旋量的正交分解
3.4.3肢體關(guān)節(jié)扭矩的分解
3.5力旋量分布問(wèn)題
3.5.1力旋量分布問(wèn)題的通解
3.5.2內(nèi)力/內(nèi)力矩：虛擬連桿模型
3.5.3確定環(huán)中的關(guān)節(jié)扭矩
3.5.4廣義逆的選擇
3.5.5關(guān)節(jié)扭矩分量中的優(yōu)先級(jí)
3.6仿人機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)靜力學(xué)關(guān)系
3.6.1復(fù)合剛體及其力旋量
3.6.2相互依賴(lài)的閉環(huán)
3.6.3獨(dú)立閉環(huán)
3.6.4關(guān)節(jié)扭矩的確定
3.6.5說(shuō)明性示例
3.6.6總結(jié)與討論
3.7靜態(tài)姿勢(shì)的穩(wěn)定性和優(yōu)化
3.7.1靜態(tài)姿勢(shì)穩(wěn)定性
3.7.2靜態(tài)姿勢(shì)優(yōu)化
3.8姿勢(shì)描述和對(duì)偶關(guān)系
參考文獻(xiàn)
第4章動(dòng)力學(xué)
4.1引言
4.2欠驅(qū)動(dòng)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)
4.3平面上簡(jiǎn)單的欠驅(qū)動(dòng)模型
4.3.1線性倒立擺模型
4.3.2足部建模：由壓力中心驅(qū)動(dòng)的質(zhì)心動(dòng)力學(xué)
4.3.3線性反作用輪擺模型和角動(dòng)量轉(zhuǎn)軸
4.3.4反作用質(zhì)量擺模型
4.3.5平面上的多連桿模型
4.4簡(jiǎn)單的三維欠驅(qū)動(dòng)模型
4.4.1可變長(zhǎng)度的三維倒立擺
4.4.2球形足上倒立擺模型和平面上球體模型
4.4.3三維反作用輪擺模型
4.4.4三維反作用質(zhì)量擺模型
4.4.5三維多連桿模型
4.5固定基座機(jī)械臂的動(dòng)力學(xué)模型
4.5.1關(guān)節(jié)空間坐標(biāo)下的動(dòng)力學(xué)模型
4.5.2空間坐標(biāo)下的動(dòng)力學(xué)模型
4.5.3具有動(dòng)力學(xué)解耦分級(jí)結(jié)構(gòu)的零空間動(dòng)力學(xué)
4.6零重力下自由漂浮機(jī)械臂的空間動(dòng)量
4.6.1歷史背景
4.6.2空間動(dòng)量
4.6.3關(guān)節(jié)鎖定：復(fù)合剛體
4.6.4關(guān)節(jié)解鎖：多體符號(hào)
4.6.5自由漂浮機(jī)械臂的瞬時(shí)運(yùn)動(dòng)
4.7基于動(dòng)量的冗余分解
4.7.1動(dòng)量平衡原理
4.7.2基于空間動(dòng)量的冗余分解
4.7.3基于角動(dòng)量的冗余分解
4.7.4零重力下自由漂浮仿人機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)
4.8零重力下自由漂浮機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)方程
4.8.1用基座準(zhǔn)速度表示
4.8.2用混合準(zhǔn)速度表示
4.8.3用質(zhì)心準(zhǔn)速度表示
4.9基于反作用零空間的逆動(dòng)力學(xué)
4.10仿人機(jī)器人的空間動(dòng)量
4.11仿人機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)方程
4.12約束力消元法
4.12.1高斯最小約束原理
4.12.2直接消元法
4.12.3Maggi方程（零空間投影法）
4.12.4范圍空間投影法
4.12.5總結(jié)與結(jié)論
4.13運(yùn)動(dòng)方程的簡(jiǎn)化形式
4.13.1基于關(guān)節(jié)空間動(dòng)力學(xué)的表示
4.13.2基于空間動(dòng)力學(xué)的表示（LagrangedAlembert公式）
4.13.3末端連桿空間坐標(biāo)中的運(yùn)動(dòng)方程
4.13.4總結(jié)與討論
4.14逆動(dòng)力學(xué)
4.14.1基于直接消元法/高斯法/Maggi法/投影法
4.14.2基于LagrangedAlembert公式
4.14.3基于關(guān)節(jié)空間動(dòng)力學(xué)的消元法
4.14.4總結(jié)與討論
參考文獻(xiàn)
第5章平衡控制
5.1概述
5.2動(dòng)態(tài)姿勢(shì)穩(wěn)定性
5.3足上倒立擺穩(wěn)定性分析
5.3.1外推質(zhì)心和動(dòng)態(tài)穩(wěn)定裕度
5.3.2外推質(zhì)心動(dòng)力學(xué)
5.3.3具有躍遷的離散狀態(tài)
5.3.4二維動(dòng)態(tài)穩(wěn)定區(qū)域
5.4平坦地面上的ZMP操作型穩(wěn)定化
5.4.1ZMP操作型穩(wěn)定器
5.4.2基于速度的三維ZMP操作型穩(wěn)定化
5.4.3ZMP調(diào)節(jié)器式穩(wěn)定器
5.4.4存在地面反作用力估計(jì)時(shí)滯的ZMP穩(wěn)定化
5.4.5軀干位置順應(yīng)性控制
5.5基于捕獲點(diǎn)的分析和穩(wěn)定化
5.5.1捕獲點(diǎn)和瞬時(shí)捕獲點(diǎn)
5.5.2基于ICP的穩(wěn)定化
5.5.3存在地面反作用力估計(jì)時(shí)滯的瞬時(shí)捕捉點(diǎn)的穩(wěn)定化
5.5.4二維ICP的動(dòng)力學(xué)方程和穩(wěn)定化
5.6角動(dòng)量分量的穩(wěn)定性分析和穩(wěn)定化
5.6.1基于LRWP模型的穩(wěn)定性分析
5.6.2三維穩(wěn)定性分析：運(yùn)動(dòng)的發(fā)散分量
5.6.3DCM穩(wěn)定器
5.6.4總結(jié)與討論
5.7基于最大輸出可允許集的穩(wěn)定化
5.8基于空間動(dòng)量及其變化率的平衡控制
5.8.1平衡控制中的基本功能依賴(lài)關(guān)系
5.8.2解析動(dòng)量控制
5.8.3相對(duì)角動(dòng)量/速度的全身平衡控制
5.8.4基于RNS的不穩(wěn)定姿勢(shì)穩(wěn)定化
5.8.5解析的動(dòng)量框架內(nèi)接觸穩(wěn)定的方法
5.8.6由CMP/VRP參數(shù)化的空間動(dòng)量速率穩(wěn)定化
5.8.7具有漸近穩(wěn)定性的CRB運(yùn)動(dòng)軌跡跟蹤
5.9用于平衡控制的任務(wù)空間控制器設(shè)計(jì)
5.9.1通用任務(wù)空間控制器結(jié)構(gòu)
5.9.2優(yōu)化任務(wù)表述和約束
5.10非迭代身體力旋量分配方法
5.10.1基于偽逆的身體力旋量分布
5.10.2ZMP分配器
5.10.3比例分配法
5.10.4DCM廣義逆
5.10.5VRP廣義逆
5.10.6基于關(guān)節(jié)扭矩的接觸力旋量?jī)?yōu)化
5.11基于非迭代空間動(dòng)力學(xué)的運(yùn)動(dòng)優(yōu)化
5.11.1利用CRB力旋量一致的輸入進(jìn)行獨(dú)立的運(yùn)動(dòng)優(yōu)化
5.11.2角動(dòng)量阻尼穩(wěn)定
5.11.3利用基于任務(wù)的手部運(yùn)動(dòng)約束進(jìn)行運(yùn)動(dòng)優(yōu)化
5.12非迭代全身體運(yùn)動(dòng)/力優(yōu)化
5.12.1基于閉鏈模型的多接觸運(yùn)動(dòng)/力控制器
5.12.2基于操作空間公式的運(yùn)動(dòng)/力優(yōu)化
5.13響應(yīng)弱外部干擾的反應(yīng)性平衡控制
5.13.1基于重力補(bǔ)償?shù)谋粍?dòng)式全身順應(yīng)性
5.13.2具有多個(gè)接觸和被動(dòng)性的全身順應(yīng)性
5.13.3全身順應(yīng)性的多接觸運(yùn)動(dòng)/力控制
5.14平衡控制中的迭代優(yōu)化
5.14.1歷史背景
5.14.2基于SOCP的優(yōu)化
5.14.3迭代接觸力旋量?jī)?yōu)化
5.14.4迭代空間動(dòng)力學(xué)優(yōu)化
5.14.5基于完整動(dòng)力學(xué)的優(yōu)化
5.14.6混合迭代/非迭代優(yōu)化方法
5.14.7計(jì)算時(shí)間要求
參考文獻(xiàn)
第6章協(xié)作物體的操作與控制
6.1引言
6.2多指手抓握
6.2.1抓握矩陣和手部雅可比矩陣
6.2.2靜態(tài)抓握
6.2.3約束類(lèi)型
6.2.4形狀閉合
6.2.5力閉合
6.3多臂抓握物體的操作控制方法
6.3.1多臂物體操作的背景
6.3.2多臂協(xié)作的動(dòng)力學(xué)和靜力學(xué)研究
6.3.3施加到被抓握物體上的力和力矩
6.3.4載荷分布
6.3.5外部與內(nèi)部力旋量的控制
6.3.6混合位置/力控制
6.4多個(gè)仿人機(jī)器人之間的協(xié)作
6.4.1在線足跡規(guī)劃
6.4.2手腳協(xié)同運(yùn)動(dòng)
6.4.3主從式協(xié)作和對(duì)稱(chēng)式協(xié)作
6.4.4主從式協(xié)作物體操作
6.4.5對(duì)稱(chēng)式協(xié)作物體操作
6.4.6主從式協(xié)作與對(duì)稱(chēng)式協(xié)作的比較
6.5雙臂動(dòng)態(tài)物體操作控制
6.5.1物體的運(yùn)動(dòng)方程
6.5.2控制器
參考文獻(xiàn)
第7章運(yùn)動(dòng)生成和控制：特定主題的應(yīng)用
7.1概述
7.2基于ICP的步態(tài)生成和行走控制
7.2.1基于CP的行走控制
7.2.2基于CP的步態(tài)生成
7.2.3ICP控制器
7.2.4基于CP的步態(tài)生成與ZMP控制
7.3在沙地上雙足行走
7.3.1沙地行走的落地位置控制
7.3.2在沙地上行走的實(shí)驗(yàn)
7.3.3總結(jié)與討論
7.4不規(guī)則地形的生成和基于VRPGI的行走控制
7.4.1連續(xù)雙支撐步態(tài)生成
7.4.2腳跟到腳趾步態(tài)生成
7.4.3仿真
7.5基于協(xié)同的運(yùn)動(dòng)生成
7.5.1原始運(yùn)動(dòng)協(xié)同效應(yīng)
7.5.2原始協(xié)同效應(yīng)的組合
7.5.3使用單指令輸入生成多個(gè)協(xié)同效應(yīng)
7.6基于協(xié)同的平面模型反應(yīng)性平衡控制
7.6.1人類(lèi)使用的平衡控制的運(yùn)動(dòng)協(xié)同效應(yīng)
7.6.2基于RNS的反作用協(xié)同效應(yīng)
7.6.3矢狀面踝關(guān)節(jié)/髖關(guān)節(jié)協(xié)同效應(yīng)
7.6.4側(cè)平面踝關(guān)節(jié)、加載/卸載和抬腿協(xié)同效應(yīng)
7.6.5橫向平面扭轉(zhuǎn)協(xié)同效應(yīng)
7.6.6通過(guò)簡(jiǎn)單的疊加獲得復(fù)雜的反應(yīng)性協(xié)同效應(yīng)
7.6.7總結(jié)與討論
7.7利用全身模型獲得反應(yīng)性協(xié)同效應(yīng)
7.7.1簡(jiǎn)單動(dòng)態(tài)轉(zhuǎn)矩控制器產(chǎn)生的反應(yīng)性協(xié)同效應(yīng)
7.7.2對(duì)加載/卸載和抬腿策略的二次討論
7.7.3柔性響應(yīng)
7.7.4具有RNS角動(dòng)量阻尼的碰撞調(diào)節(jié)
7.7.5反應(yīng)性步進(jìn)
7.7.6無(wú)須步進(jìn)即可適應(yīng)較大碰撞
7.8碰撞運(yùn)動(dòng)生成
7.8.1歷史背景
7.8.2考慮減速輪系的影響
7.8.3地面反作用力和力矩
7.8.4碰撞引起的動(dòng)力學(xué)效應(yīng)
7.8.5虛擬質(zhì)量
7.8.6撞擊力引起的CoP位移
7.8.7碰撞運(yùn)動(dòng)生成的優(yōu)化問(wèn)題
7.8.8案例研究：空手道掌劈動(dòng)作生成
7.8.9碰撞運(yùn)動(dòng)生成的實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證
參考文獻(xiàn)
第8章仿真
8.1概述
8.2機(jī)器人模擬器
8.3機(jī)器人模擬器的結(jié)構(gòu)
8.4使用MATLAB/Simulink進(jìn)行動(dòng)力學(xué)仿真
8.4.1為Simulink生成機(jī)器人樹(shù)模型
8.4.2生成Simulink模型
8.4.3配置關(guān)節(jié)模式
8.4.4接觸力建模
8.4.5計(jì)算零力矩點(diǎn)
8.4.6運(yùn)動(dòng)設(shè)計(jì)
8.4.7仿真
參考文獻(xiàn)
附錄A
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