譯者序
前言
第1章　緒論1
　1.1　寫(xiě)作目的1
　1.2　機(jī)器人系統(tǒng)的起源3
　1.3　機(jī)器人系統(tǒng)的總體結(jié)構(gòu)4
　1.4　機(jī)械手5
　　1.4.1　機(jī)械手的典型結(jié)構(gòu)6
　　1.4.2　機(jī)械手的分類(lèi)7
　　1.4.3　機(jī)械手示例9
　　1.4.4　球形手腕12
　　1.4.5　關(guān)節(jié)型機(jī)器人13
　1.5　移動(dòng)機(jī)器人13
　　1.5.1　仿人機(jī)器人13
　　1.5.2　自主地面車(chē)輛14
　　1.5.3　無(wú)人機(jī)15
　　1.5.4　自主海上航行器15
　1.6　機(jī)器人動(dòng)力學(xué)與控制問(wèn)題概述16
　　1.6.1　正向運(yùn)動(dòng)學(xué)17
　　1.6.2　逆向運(yùn)動(dòng)學(xué)18
　　1.6.3　正向動(dòng)力學(xué)18
　　1.6.4　逆向動(dòng)力學(xué)和反饋控制19
　　1.6.5　機(jī)器人車(chē)輛的動(dòng)力學(xué)與控制20
　1.7　本書(shū)主要內(nèi)容20
　1.8　習(xí)題21
第2章　運(yùn)動(dòng)學(xué)基礎(chǔ)23
　2.1　基和坐標(biāo)系23
　　2.1.1　N-元組和M×N陣列24
　　2.1.2　向量、基和坐標(biāo)系25
　2.2　旋轉(zhuǎn)矩陣31
　2.3　旋轉(zhuǎn)矩陣的參數(shù)化33
　　2.3.1　單軸旋轉(zhuǎn)34
　　2.3.2　旋轉(zhuǎn)矩陣的級(jí)聯(lián)36
　　2.3.3　歐拉角37
　　2.3.4　軸角度參數(shù)化42
　2.4　位置、速度和加速度44
　2.5　角速度和角加速度49
　　2.5.1　角速度49
　　2.5.2　角加速度53
　2.6　運(yùn)動(dòng)學(xué)理論53
　　2.6.1　角速度的加法53
　　2.6.2　相對(duì)速度55
　　2.6.3　相對(duì)加速度56
　　2.6.4　常見(jiàn)坐標(biāo)系58
　2.7　習(xí)題60
　　2.7.1　關(guān)于N-元組和M×N數(shù)組的習(xí)題60
　　2.7.2　關(guān)于向量、基和坐標(biāo)系的習(xí)題61
　　2.7.3　關(guān)于旋轉(zhuǎn)矩陣的習(xí)題62
　　2.7.4　關(guān)于位置、速度和加速度的習(xí)題65
　　2.7.5　關(guān)于角速度的習(xí)題65
　　2.7.6　關(guān)于運(yùn)動(dòng)學(xué)理論的習(xí)題66
　　2.7.7　關(guān)于相對(duì)速度和加速度的習(xí)題66
　　2.7.8　關(guān)于常見(jiàn)坐標(biāo)系的習(xí)題68
第3章　機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)學(xué)69
　3.1　齊次變換與剛體運(yùn)動(dòng)69
　3.2　理想關(guān)節(jié)73
　　3.2.1　移動(dòng)關(guān)節(jié)74
　　3.2.2　轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)74
　　3.2.3　其他理想關(guān)節(jié)75
　3.3　Denavit-Hartenberg約定77
　　3.3.1　DH約定中的運(yùn)動(dòng)鏈與編號(hào)77
　　3.3.2　DH約定中坐標(biāo)系的定義78
　　3.3.3　DH約定中的齊次變換78
　　3.3.4　DH步驟80
　　3.3.5　DH約定中的角速度與速度84
　3.4　正向運(yùn)動(dòng)學(xué)的遞歸O(N)公式87
　　3.4.1　速度和角速度的遞歸計(jì)算89
　　3.4.2　效率和計(jì)算成本91
　　3.4.3　加速度和角加速度的遞歸計(jì)算94
　3.5　逆向運(yùn)動(dòng)學(xué)104
　　3.5.1　可解性104
　　3.5.2　解析法106
　　3.5.3　優(yōu)化方法115
　　3.5.4　逆速度運(yùn)動(dòng)學(xué)119
　3.6　習(xí)題120
　　3.6.1　關(guān)于齊次變換的習(xí)題120
　　3.6.2　關(guān)于理想關(guān)節(jié)及約束的習(xí)題121
　　3.6.3　關(guān)于DH約定的習(xí)題122
　　3.6.4　關(guān)于運(yùn)動(dòng)鏈角速度和速度的習(xí)題122
　　3.6.5　關(guān)于逆向運(yùn)動(dòng)學(xué)的習(xí)題125
第4章　牛頓歐拉方程126
　4.1　剛體的線性動(dòng)量126
　4.2　剛體的角動(dòng)量129
　　4.2.1　基本原理129
　　4.2.2　角動(dòng)量和慣性133
　　4.2.3　慣性矩陣的計(jì)算136
　4.3　牛頓歐拉方程146
　4.4　剛體的歐拉方程149
　4.5　機(jī)械系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)方程150
　　4.5.1　總體方法150
　　4.5.2　受力圖151
　4.6　控制方程的結(jié)構(gòu)：牛頓歐拉方程164
　　4.6.1　微分代數(shù)方程164
　　4.6.2　常微分方程166
　4.7　遞歸牛頓歐拉方程167
　4.8　運(yùn)動(dòng)方程的遞歸推導(dǎo)173
　4.9　習(xí)題175
　　4.9.1　關(guān)于線性動(dòng)量的習(xí)題175
　　4.9.2　關(guān)于質(zhì)心的習(xí)題177
　　4.9.3　關(guān)于慣性矩陣的習(xí)題179
　　4.9.4　關(guān)于角動(dòng)量的習(xí)題180
　　4.9.5　關(guān)于牛頓歐拉方程的習(xí)題181
第5章　分析力學(xué)182
　5.1　哈密頓原理182
　　5.1.1　廣義坐標(biāo)182
　　5.1.2　泛函與變分法183
　　5.1.3　保守系統(tǒng)的哈密頓原理186
　　5.1.4　剛體的動(dòng)能191
　5.2　保守系統(tǒng)的拉格朗日方程194
　5.3　哈密頓擴(kuò)展原理196
　5.4　用于機(jī)器人系統(tǒng)的拉格朗日方程207
　　5.4.1　自然系統(tǒng)207
　　5.4.2　拉格朗日方程和D-H約定210
　5.5　約束系統(tǒng)212
　5.6　習(xí)題215
　　5.6.1　關(guān)于哈密頓原理的習(xí)題215
　　5.6.2　關(guān)于拉格朗日方程的習(xí)題217
　　5.6.3　關(guān)于哈密頓擴(kuò)展原理的習(xí)題217
　　5.6.4　關(guān)于約束系統(tǒng)的習(xí)題221
第6章　機(jī)器人系統(tǒng)的控制222
　6.1　控制問(wèn)題的結(jié)構(gòu)222
　　6.1.1　定點(diǎn)和跟蹤反饋控制問(wèn)題223
　　6.1.2　開(kāi)環(huán)和閉環(huán)控制223
　　6.1.3　線性與非線性控制223
　6.2　穩(wěn)定性理論的基礎(chǔ)224
　6.3　先進(jìn)穩(wěn)定性理論技術(shù)229
　6.4　李雅普諾夫直接方法230
　6.5　不變性原則232
　6.6　動(dòng)態(tài)逆或計(jì)算力矩方法236
　6.7　近似動(dòng)態(tài)逆和模糊性243
　6.8　基于無(wú)源性的控制器253
　6.9　執(zhí)行器模型256
　　6.9.1　電動(dòng)機(jī)256
　　6.9.2　線性執(zhí)行器260
　6.10　積分反步控制和執(zhí)行器的動(dòng)力學(xué)263
　6.11　習(xí)題265
　　6.11.1　關(guān)于重力補(bǔ)償和PD定點(diǎn)控制的習(xí)題265
　　6.11.2　關(guān)于計(jì)算力矩法跟蹤控制的習(xí)題268
　　6.11.3　關(guān)于基于無(wú)源性跟蹤控制的習(xí)題269
第7章　基于圖像的機(jī)器人系統(tǒng)控制271
　7.1　相機(jī)測(cè)量幾何271
　　7.1.1　透視投影和針孔相機(jī)模型271
　　7.1.2　像素坐標(biāo)和CCD相機(jī)273
　　7.1.3　相互作用矩陣274
　7.2　基于圖像的視覺(jué)伺服控制277
　　7.2.1　控制綜合和閉環(huán)方程277
　　7.2.2　初始條件計(jì)算279
　7.3　任務(wù)空間控制289
　7.4　任務(wù)空間與視覺(jué)控制293
　7.5　習(xí)題301
附錄A305
參考文獻(xiàn)318