本書針對具有非線性、強耦合、不確定、強擾動、多約束等特點的綜合復(fù)雜的多無人船集群系統(tǒng)，從通信、制導(dǎo)、控制一體化角度出發(fā)，系統(tǒng)地介紹多無人船集群協(xié)同控制理論與方法，并給出仿真和實驗驗證結(jié)果。主要內(nèi)容包括：無人船集群協(xié)同控制所面臨的研究挑戰(zhàn)和研究進展；無人船集群控制系統(tǒng)設(shè)計與分析的基礎(chǔ)知識；側(cè)滑角未知的欠驅(qū)動單無人船路徑跟蹤；基于全路徑導(dǎo)引、單路徑導(dǎo)引、多路徑導(dǎo)引的欠驅(qū)動多無人船的協(xié)同路徑跟蹤；模型參數(shù)不確定和海洋環(huán)境擾動下的無人船動力學(xué)自適應(yīng)控制和抗干擾控制。

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