第1章工業(yè)機器人通信 001
1.1標準I/O板的配置 001
1.1.1ABB機器人I/O通信的種類 001
1.1.2信號定義 005
1.1.3ABB標準I/O板的設(shè)置 007
1.1.4定義輸入/輸出信號 009
1.1.5定義組輸入/輸出信號 012
1.1.6I/O信號監(jiān)控與操作 017
1.2關(guān)聯(lián)信號 020
1.2.1系統(tǒng)輸入/輸出與I/O信號的關(guān)聯(lián) 020
1.2.2關(guān)聯(lián)步驟 020
1.2.3定義do1到可編程按鍵1 024
1.3工業(yè)機器人與PLC的通信 027
1.3.1ABB機器人與西門子PLC的Profibus通信 027
1.3.2ABB機器人與西門子PLC的Profinet通信 044
1.4觸摸屏的安裝與調(diào)試 053
1.4.1觸摸屏的組成 053
1.4.2觸摸屏的設(shè)計原則 053
1.4.3硬件連接 056
1.4.4軟件設(shè)置 056
1.4.5PC與觸摸屏間的通信 058

第2章工業(yè)機器人在線編程與操作 060
2.1工業(yè)機器人編程語言簡介 060
2.1.1機器人編程語言的類型 060
2.1.2示教編程器 061
2.1.3離線編程 063
2.2常用軌跡的編程 066
2.2.1常用運動指令 066
2.2.2FUNCTION功能 071
2.2.3簡單運算指令 072
2.2.4ABB機器人基本運動指令的操作 073
2.3工業(yè)機器人碼垛與裝配程序的編制 078
2.3.1碼垛類型 078
2.3.2常用I/O指令 079
2.3.3等待指令 079
2.3.4常用邏輯控制指令 080
2.3.5其他常用指令 082
2.3.6中斷指令 083
2.3.7數(shù)組 093
2.3.8計時指令 094
2.3.9程序運行控制指令 094
2.3.10碼垛程序的編制 095
2.3.11裝配 103

第3章工業(yè)機器人工作站系統(tǒng)集成 106
3.1搬運工作站的集成 106
3.1.1認識工業(yè)機器人工作站 106
3.1.2搬運機器人的分類 107
3.1.3AGV搬運車 110
3.1.4搬運機器人的周邊設(shè)備 117
3.1.5執(zhí)行裝置 120
3.1.6工業(yè)機器人搬運工作站的連接與參數(shù)設(shè)置 121
3.2工業(yè)機器人碼垛工作站的集成 129
3.2.1碼垛機器人的分類 129
3.2.2碼垛機器人的末端執(zhí)行器 130
3.2.3碼垛機器人工作站的集成 132
3.2.4碼垛機器人的周邊設(shè)備與工位布局 132
3.2.5參數(shù)配置 136
3.3裝配工作站的集成 136
3.3.1裝配機器人分類 136
3.3.2裝配機器人工作站的電氣連接 138

第4章工業(yè)機器人的維護 139
4.1控制器的維護 139
4.1.1ABB機器人控制器的組成 139
4.1.2ABB機器人安全控制回路 148
4.1.3工業(yè)機器人控制柜的維護 150
4.1.4工業(yè)機器人的檢查記錄 154
4.2減速器的更換 155
4.2.1RV減速器的裝配 155
4.2.2諧波減速器的結(jié)構(gòu)原理和更換步驟 157
4.3更換電纜 161
4.3.1更換下端電纜線束（軸1～3） 161
4.3.2更換上端電纜線束（包括軸6） 164
4.4更換工業(yè)機器人的電機 166
4.4.1更換軸1電機 166
4.4.2更換軸2和軸3電機 168
4.4.3更換軸6電機 171

第5章工業(yè)機器人故障的維修與調(diào)整 175
5.1認識工業(yè)機器人的故障維修 175
5.1.1工業(yè)機器人故障產(chǎn)生的規(guī)律 175
5.1.2工業(yè)機器人故障診斷技術(shù) 178
5.1.3故障維修的原則、準備和排障思路 180
5.1.4工業(yè)機器人的維修管理 183
5.2工業(yè)機器人故障維修 185
5.2.1工業(yè)機器人本體故障維修 185
5.2.2工業(yè)機器人控制系統(tǒng)故障維修 190
5.2.3按照事件日志信息進行故障診斷與處理 206
5.2.4位置傳感器故障診斷 207
5.3工業(yè)機器人的校準 208
5.3.1工業(yè)機器人本體的校準 208
5.3.2外部軸校準 216
5.4功能檢測 217
5.4.1示教器功能檢測 217
5.4.2控制柜的功能測試 218

參考文獻 222

附錄 223
附錄一：“1+X”工業(yè)機器人操作與運維職業(yè)技能等級證書理論試題及答案 223
附錄二：“1+X”工業(yè)機器人操作與運維職業(yè)技能等級證書實操考試試卷、答案及評分要求（中級） 229