本書共9章。第1章為緒論。第2-4章為運動學內(nèi)容，主要介紹點的運動學、剛體的運動學和點的合成運動。第5、6章為質點系動力學的理論基礎，介紹了質點動力學基本規(guī)律、質點在非慣性系中的運動以及質點系的動力學普遍定理。第7章介紹了常規(guī)的碰撞知識。第8章為剛體動力學，主要論述了剛體的質量特性，推導了定點運動剛體的Euler動力學方程，詳細介紹了剛體的自由轉動。第9章為分析力學基礎，詳細論述了質點系的各種約束及其性質，推導了Lagrange變分方程，給出了第二類Lagrange方程和Hamilton方程；針對線性非完整約束，介紹了幾種非完整系統(tǒng)的動力學方程。