項(xiàng)目一 工業(yè)機(jī)器人的認(rèn)知及基本操作 1
任務(wù)一 認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人 1
學(xué)習(xí)目標(biāo) 1
任務(wù)描述 1
任務(wù)實(shí)施 2
一、了解工業(yè)機(jī)器人的定義和分類 2
二、認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)組成 5
三、認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人的外圍設(shè)備 7
四、認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人的自由度 9
五、了解工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)系 10
六、認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人的插補(bǔ)運(yùn)動(dòng) 12
任務(wù)考核和評(píng)價(jià) 13
任務(wù)拓展 13
任務(wù)二 配置示教器操作環(huán)境 14
學(xué)習(xí)目標(biāo) 14
任務(wù)描述 14
任務(wù)實(shí)施 15
一、用管理員身份登錄示教器 15
二、更改示教器語(yǔ)言為中文 16
三、了解并操作示教器各功能鍵 17
任務(wù)考核和評(píng)價(jià) 18
任務(wù)拓展 20
任務(wù)三 工業(yè)機(jī)器人示教器的基本操作 21
學(xué)習(xí)目標(biāo) 21
任務(wù)描述 21
任務(wù)實(shí)施 22
一、連接系統(tǒng)仿真 22
二、下載工程到控制器 24
三、設(shè)定機(jī)器人運(yùn)行模式 27
四、信息報(bào)告管理 27
任務(wù)考核和評(píng)價(jià) 28
任務(wù)拓展 29

項(xiàng)目二 使用工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令編程 33
任務(wù)一 編寫(xiě)機(jī)器人抓取工具的程序 33
學(xué)習(xí)目標(biāo) 33
任務(wù)描述 33
任務(wù)實(shí)施 34
一、創(chuàng)建位置變量與點(diǎn)位示教 34
二、創(chuàng)建基本運(yùn)動(dòng)指令 36
三、創(chuàng)建數(shù)字輸出信號(hào)指令 43
四、創(chuàng)建抓取膠槍和放置膠槍的程序 44
五、程序調(diào)試與運(yùn)行 51
任務(wù)考核和評(píng)價(jià) 53
任務(wù)拓展 54
任務(wù)二 編寫(xiě)機(jī)器人運(yùn)行簡(jiǎn)單軌跡的程序 55
學(xué)習(xí)目標(biāo) 55
任務(wù)描述 55
任務(wù)實(shí)施 56
一、I/O 配置及工程下載到控制器 56
二、連接系統(tǒng)仿真 56
三、軌跡設(shè)置 58
四、添加程序指令 59
五、程序調(diào)試及運(yùn)行 63
任務(wù)考核和評(píng)價(jià) 64
任務(wù)拓展 65
任務(wù)三 編寫(xiě)機(jī)器人運(yùn)行復(fù)合軌跡的程序 66
學(xué)習(xí)目標(biāo) 66
任務(wù)描述 66
任務(wù)實(shí)施 67
一、I/O 配置及工程下載到控制器 67
二、連接系統(tǒng)仿真 67
三、軌跡編程及調(diào)試 67
任務(wù)考核和評(píng)價(jià) 70
任務(wù)拓展 72
一、系統(tǒng)指令 72
二、系統(tǒng)功能指令 73

項(xiàng)目三 創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系 75
任務(wù)一 創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人參考坐標(biāo)系 75
學(xué)習(xí)目標(biāo) 75
任務(wù)描述 75
任務(wù)實(shí)施 76
一、了解參考坐標(biāo)系 76
二、設(shè)置參考坐標(biāo)系指令 76
三、創(chuàng)建參考坐標(biāo)系 77
四、利用三點(diǎn)法（含原點(diǎn)）示教參考坐標(biāo)系 78
五、利用三點(diǎn)法（無(wú)原點(diǎn)）示教參考坐標(biāo)系 81
任務(wù)考核和評(píng)價(jià) 85
任務(wù)拓展 86
任務(wù)二 創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人工具坐標(biāo)系 88
學(xué)習(xí)目標(biāo) 88
任務(wù)描述 89
任務(wù)實(shí)施 89
一、了解工具坐標(biāo)系的示教 89
二、配置機(jī)器人I/O 信號(hào)并下載到控制器 93
三、創(chuàng)建工具坐標(biāo)系 96
任務(wù)考核和評(píng)價(jià) 105
任務(wù)拓展 106

項(xiàng)目四 編寫(xiě)及調(diào)試工業(yè)機(jī)器人控制程序 111
任務(wù)一 編寫(xiě)及調(diào)試機(jī)器人簡(jiǎn)單碼垛程序 111
學(xué)習(xí)目標(biāo) 111
任務(wù)描述 111
任務(wù)實(shí)施 112
一、新建項(xiàng)目及程序 112
二、編寫(xiě)及調(diào)試碼垛程序 113
任務(wù)考核和評(píng)價(jià) 136
任務(wù)拓展 137
任務(wù)二 編寫(xiě)及調(diào)試機(jī)器人簡(jiǎn)單拆垛程序 138
學(xué)習(xí)目標(biāo) 138
任務(wù)描述 138
任務(wù)實(shí)施 139
一、新建項(xiàng)目及程序 139
二、編寫(xiě)及調(diào)試拆垛程序 140
任務(wù)考核和評(píng)價(jià) 157
任務(wù)拓展 158
任務(wù)三 編寫(xiě)及調(diào)試機(jī)器人綜合應(yīng)用程序 159
學(xué)習(xí)目標(biāo) 159
任務(wù)描述 159
任務(wù)實(shí)施 160
一、新建項(xiàng)目及程序 160
二、創(chuàng)建參考坐標(biāo)系 161
三、編寫(xiě)控制程序 163
任務(wù)考核和評(píng)價(jià) 166
任務(wù)拓展 167

參考文獻(xiàn) 168