本書是一本關于智能汽車無人駕駛技術的普及性讀物，介紹了當今無人駕駛技術從硬件到軟件的關鍵技術。全書共6章，第1章對智能汽車無人駕駛技術進行了總體性的介紹；第2章介紹了智能汽車無人駕駛系統(tǒng)硬件，如線控底盤、傳感器、攝像頭等；第3章介紹了智能汽車算法子系統(tǒng)，如感知、決策、控制等；第4章介紹了智能汽車計算平臺，如計算平臺架構、參考指標、異構分布硬件架構、操作系統(tǒng)等；第5章介紹了智能汽車輔助單元，如云控平臺、人機交互、V2X等；第6章對智能汽車無人駕駛技術的未來發(fā)展進行了展望。本書以簡短的篇幅，對智能汽車無人駕駛的幾個關鍵技術點進行講解，內(nèi)容上層層深入，基本覆蓋了智能汽車無人駕駛技術所涉及的各類知識。
本書可供具有一定工科背景、對汽車前沿技術感興趣的非汽車專業(yè)人士閱讀使用，也可供汽車專業(yè)的入門者學習使用，對從事智能汽車、無人駕駛技術研發(fā)和產(chǎn)業(yè)化的研究生、工程師和創(chuàng)業(yè)者亦有參考價值。
韓毅，長安大學教授，博士生導師，美國加州大學訪問學者，戴維斯市榮譽市民，陜西省青年科技工作者協(xié)會理事，全國汽車行業(yè)生產(chǎn)力促進中心智能網(wǎng)聯(lián)汽車專家，中國指揮與控制學會無人系統(tǒng)專業(yè)委員會委員，中國車聯(lián)網(wǎng)與智能汽車測試技術創(chuàng)新聯(lián)盟副秘書長，工信部新能源與智能網(wǎng)聯(lián)汽車專家，中國汽車文化委員會副秘書長。2004年畢業(yè)于西北工業(yè)大學航空宇航制造專業(yè)，獲工學博士學位，2008-2010年在清華大學汽車工程系從事博士后研究工作，于2013-2014年赴美國加州大學（University of California, Davis）從事訪問學者研究工作，并獲頒美國戴維斯市榮譽市民稱號。2015年獲評江蘇省創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)人才，2016年獲陜西省青年科技獎，2019年獲評江蘇省“333高層次人才”。主要研究領域包括：新能源車輛的電池及整車控制系統(tǒng)；無人駕駛智能車輛系統(tǒng)；道路、橋梁、隧道、高鐵檢測系統(tǒng)。長期致力于無人駕駛智能車輛系統(tǒng)，公路、高鐵、隧道檢測等方面的技術研發(fā)工作，先后主持或參與了國家自然科學基金、國家重點研發(fā)計劃、陜西省自然科學基金、陜西省科技攻關、國家“863”計劃等多項研究課題，發(fā)表科技論文20余篇，申請專利近兩百項，多次帶隊參加國內(nèi)天津、上海、重慶、常熟、襄陽的無人駕駛賽事，并斬獲獎項。目前系陜西省道路交通檢測與裝備工程技術研究中心主要技術負責人，長安大學韓城市新能源汽車工程研究院院長，長安大學張家港汽車工程研究院副院長，主導開發(fā)了雙離合混合動力直驅電動車整車控制器、鋰電池BMS系統(tǒng)、激光道路檢測車、遠距離橋梁裂縫測寬儀、便攜式橋梁檢測系統(tǒng)、高鐵軌道檢測系統(tǒng)、無人駕駛物流配貨車、無人駕駛智能車輛系統(tǒng)等一系列面向市場的檢測產(chǎn)品，其中激光道路檢測車項目，榮獲陜西省科技進步一等獎和商丘市科技進步一等獎。
第1章 智能汽車無人駕駛技術概述 001
1.1 自動駕駛與無人駕駛的區(qū)別 003
1.2 智能汽車概述 004
1.2.1 車聯(lián)網(wǎng) 004
1.2.2 智能網(wǎng)聯(lián)汽車 012
1.2.3 車輛駕駛自動化分級 014
1.3 無人駕駛發(fā)展現(xiàn)狀 015
第2章 智能汽車無人駕駛系統(tǒng)硬件 017
2.1 線控底盤 019
2.1.1 線控油門 020
2.1.2 線控制動 021
2.1.3 線控轉向 022
2.1.4 線控換擋 023
2.2 傳感器概述 024
2.3 攝像頭 026
2.3.1 攝像頭原理、組成及工作流程 026
2.3.2 單目攝像頭 027
2.3.3 雙目攝像頭 028
2.4 雷達傳感器 029
2.4.1 毫米波雷達 029
2.4.2 激光雷達 030
2.4.3 超聲波雷達 031
2.5 GPS/IMU 031
2.6 傳感器標定 033
2.6.1 攝像頭標定 033
2.6.2 激光雷達標定 036
2.7 車速傳感器 037
2.8 紅外傳感器 038
第3章 智能汽車算法子系統(tǒng) 041
3.1 感知 043
3.1.1 定位 043
3.1.2 物體識別 045
3.1.3 物體追蹤 047
3.2 決策 047
3.2.1 行為預測 047
3.2.2 路徑規(guī)劃 048
3.2.3 避障機制 050
3.3 控制 051
3.3.1 LQR算法 051
3.3.2 PID算法 053
3.3.3 MPC算法 056
第4章 智能汽車計算平臺 059
4.1 車載智能計算基礎平臺參考架構 061
4.1.1 參考架構總體框架及其特點 062
4.1.2 核心算法開發(fā)技術 064
4.2 參考指標 068
4.3 異構分布硬件架構 072
4.4 自動駕駛操作系統(tǒng) 074
4.4.1 功能軟件 075
4.4.2 系統(tǒng)軟件 077
4.5 工具鏈和安全體系 080
4.5.1 工具鏈 080
4.5.2 安全體系 082
4.6 高級別自動駕駛汽車計算平臺 083
第5章 智能汽車輔助單元 087
5.1 云控平臺 089
5.1.1 云控平臺架構 089
5.1.2 系統(tǒng)特征與關鍵技術 096
5.1.3 仿真測試和高精度地圖的生成 100
5.2 人機共駕 105
5.3 V2X 109
5.3.1 基于局域網(wǎng)絡的V2X 110
5.3.2 基于蜂窩網(wǎng)的技術（C-V2X） 113
5.4 汽車“黑匣子”——事故數(shù)據(jù)記錄儀 116
第6章 未來發(fā)展趨勢 119
參考文獻 127
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