第1章 緒論001
1.1 背景及目的、意義002
1.2 偏癱康復(fù)理論及訓(xùn)練方法分析003
1.2.1 腦卒中及腦可塑性003
1.2.2 腦卒中偏癱康復(fù)訓(xùn)練方式004
1.2.3 臨床康復(fù)訓(xùn)練方法006
1.2.4 基于康復(fù)機器人的康復(fù)訓(xùn)練方法007
1.3 上肢康復(fù)機器人的國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀008
1.3.1 末端導(dǎo)引式康復(fù)機器人系統(tǒng)發(fā)展現(xiàn)狀008
1.3.2 外骨骼式上肢康復(fù)機器人發(fā)展現(xiàn)狀010
1.4 上肢康復(fù)機器人控制策略研究現(xiàn)狀016
1.5 本書的主要內(nèi)容018

第2章 人體上肢關(guān)節(jié)運動分析及機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計023
2.1 人體上肢解剖學(xué)分析及數(shù)據(jù)采集024
2.1.1 肩關(guān)節(jié)分析024
2.1.2 肘關(guān)節(jié)分析026
2.1.3 腕關(guān)節(jié)分析027
2.1.4 人體上肢運動數(shù)據(jù)采集028
2.2 上肢康復(fù)機器人各關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)設(shè)計032
2.2.1 肩關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)設(shè)計033
2.2.2 肘關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)設(shè)計035
2.2.3 腕關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)設(shè)計037
2.3 上肢康復(fù)機器人總體結(jié)構(gòu)041
2.4 本章小結(jié)042

第3章 上肢康復(fù)機器人運動學(xué)與動力學(xué)分析043
3.1 上肢康復(fù)機器人運動學(xué)分析044
3.1.1 正運動學(xué)044
3.1.2 逆運動學(xué)048
3.1.3 工作空間分析049
3.2 上肢康復(fù)機器人動力學(xué)分析053
3.3 上肢康復(fù)機器人仿真分析060
3.3.1 運動學(xué)仿真分析060
3.3.2 動力學(xué)仿真分析061
3.4 康復(fù)機器人關(guān)節(jié)空間軌跡規(guī)劃064
3.5 本章小結(jié)067

第4章 繩索驅(qū)動腕部柔性并聯(lián)機構(gòu)力學(xué)性能分析069
4.1 腕關(guān)節(jié)并聯(lián)機構(gòu)小撓度性能分析070
4.1.1 考慮柔性振動因素的系統(tǒng)動力學(xué)建模070
4.1.2 逆運動學(xué)和靜力學(xué)分析074
4.1.3 腕關(guān)節(jié)并聯(lián)機構(gòu)小撓度仿真分析077
4.1.4 腕關(guān)節(jié)并聯(lián)機構(gòu)工作空間分析079
4.2 腕關(guān)節(jié)并聯(lián)機構(gòu)大撓度性能分析079
4.2.1 運動學(xué)參數(shù)配置080
4.2.2 壓縮彈簧參數(shù)配置081
4.2.3 逆運動學(xué)和靜力學(xué)分析083
4.2.4 腕關(guān)節(jié)并聯(lián)機構(gòu)大撓度仿真分析089
4.3 本章小結(jié)091

第5章 上肢康復(fù)機器人控制系統(tǒng)設(shè)計093
5.1 RBFNN-ILC 控制器構(gòu)建與分析094
5.1.1 迭代學(xué)習(xí)控制094
5.1.2 RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制095
5.1.3 RBFNN-ILC控制器設(shè)計095
5.1.4 穩(wěn)定性分析099
5.1.5 仿真分析100
5.2 基于RBF 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的滑�？刂茦�(gòu)建與分析103
5.2.1 系統(tǒng)模型建立及問題描述103
5.2.2 基于RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逼近的滑�？刂�104
5.2.3 基于單參數(shù)的自適應(yīng)滑模控制105
5.2.4 穩(wěn)定性分析106
5.2.5 仿真分析108
5.3 本章小結(jié)113

第6章 上肢康復(fù)機器人樣機研制及實驗研究115
6.1 上肢康復(fù)機器人系統(tǒng)搭建及測試實驗116
6.2 腕關(guān)節(jié)運動能力實驗118
6.3 基于最優(yōu)訓(xùn)練路徑的上肢康復(fù)機器人實驗研究122
6.3.1 被動運動康復(fù)訓(xùn)練實驗122
6.3.2 主動運動康復(fù)訓(xùn)練實驗126
6.3.3 示教訓(xùn)練實驗131
6.4 本章小結(jié)134

參考文獻135