前言
第1章 工業(yè)機(jī)器人概述及典型結(jié)構(gòu)1
1.1 工業(yè)機(jī)器人概述1
1.1.1 工業(yè)機(jī)器人技術(shù)指標(biāo)2
1.1.2 工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用行業(yè)3
1.2 工業(yè)機(jī)器人典型結(jié)構(gòu)4
1.2.1 工業(yè)機(jī)器人的組成4
1.2.2 工業(yè)機(jī)器人腰部關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)6
1.2.3 工業(yè)機(jī)器人臂部結(jié)構(gòu)7
1.2.4 工業(yè)機(jī)器人的腕部和手部結(jié)構(gòu)7
1.3 練習(xí)題9
第2章 SolidWorks基礎(chǔ)應(yīng)用10
2.1 SolidWorks簡介10
2.1.1 SolidWorks界面介紹10
2.1.2 菜單欄11
2.1.3 管理器窗格12
2.1.4 SolidWorks的按鍵操作13
2.1.5 視圖操作14
2.2 SolidWorks參考幾何體15
2.2.1 參考基準(zhǔn)面15
2.2.2 參考基準(zhǔn)軸16
2.2.3 參考坐標(biāo)系17
2.2.4 參考點(diǎn)18
2.3 SolidWorks二維草圖繪制19
2.3.1 草圖基本概念19
2.3.2 進(jìn)入草圖繪制狀態(tài)21
2.3.3 退出草圖繪制狀態(tài)22
2.3.4 草圖繪制工具23
2.3.5 設(shè)置草圖繪制環(huán)境25
2.3.6 草圖幾何關(guān)系25
2.3.7 添加幾何關(guān)系26
2.3.8 顯示/刪除幾何關(guān)系26
2.3.9 尺寸標(biāo)注27
2.3.10 尺寸修改30
2.4 練習(xí)題32
第3章 工業(yè)機(jī)器人本體建模34
3.1 基座設(shè)計(jì)34
3.1.1 基座結(jié)構(gòu)分析34
3.1.2 基座三維設(shè)計(jì)方案及使用的功能34
3.1.3 基座三維設(shè)計(jì)步驟36
3.2 大臂設(shè)計(jì)57
3.2.1 大臂結(jié)構(gòu)分析57
3.2.2 大臂三維設(shè)計(jì)方案及使用的功能57
3.2.3 大臂三維設(shè)計(jì)步驟59
3.3 腰體設(shè)計(jì)73
3.3.1 腰體結(jié)構(gòu)分析73
3.3.2 腰體三維設(shè)計(jì)流程及使用的功能73
3.3.3 腰體三維設(shè)計(jì)步驟76
3.4 手腕連接體設(shè)計(jì)93
3.4.1 手腕連接體結(jié)構(gòu)分析93
3.4.2 手腕連接體三維設(shè)計(jì)流程及使用的功能93
3.4.3 手腕連接體三維設(shè)計(jì)步驟95
3.5 練習(xí)題103
第4章 工業(yè)機(jī)器人裝配104
4.1 創(chuàng)建裝配體104
4.1.1 新建裝配體104
4.1.2 添加零件107
4.1.3 添加配合108
4.2 創(chuàng)建腰部裝配體110
4.2.1 腰部結(jié)構(gòu)的基本組成110
4.2.2 創(chuàng)建腰部裝配體的步驟110
4.3 創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人本體裝配體125
4.3.1 工業(yè)機(jī)器人本體基本組成125
4.3.2 創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人裝配體的步驟126
4.4 零件間的干涉檢查132
4.4.1 干涉檢查132
4.4.2 利用物理動(dòng)力學(xué)功能133
4.5 生成爆炸視圖134
4.5.1 爆炸視圖簡介135
4.5.2 創(chuàng)建爆炸視圖136
4.6 練習(xí)題138
第5章 工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器建模139
5.1 工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器簡介139
5.1.1 末端執(zhí)行器介紹139
5.1.2 末端執(zhí)行器分類139
5.1.3 末端執(zhí)行器設(shè)計(jì)要求140
5.1.4 末端執(zhí)行器的應(yīng)用場(chǎng)所141
5.2 吸附式末端執(zhí)行器三維設(shè)計(jì)142
5.2.1 吸附式末端執(zhí)行器簡介142
5.2.2 真空吸盤式手爪關(guān)鍵零部件建模143
5.2.3 真空吸盤式手爪裝配體設(shè)計(jì)149
5.3 氣壓式夾持末端執(zhí)行器三維設(shè)計(jì)155
5.3.1 氣壓式夾持末端執(zhí)行器概述155
5.3.2 氣壓式夾持末端執(zhí)行器建模與裝配156
5.4 練習(xí)題178
第6章 創(chuàng)建二維工程圖179
6.1 二維工程圖基本功能179
6.1.1 新建工程圖文件179
6.1.2 【工程圖】工具欄180
6.1.3 圖紙格式設(shè)置181
6.1.4 工程圖環(huán)境設(shè)置182
6.1.5 視圖的創(chuàng)建184
6.1.6 標(biāo)注從動(dòng)尺寸188
6.2 連接軸二維工程圖創(chuàng)建189
6.2.1 創(chuàng)建連接軸基本視圖189
6.2.2 標(biāo)注尺寸192
6.2.3 標(biāo)注注釋194
6.3 末端連接法蘭二維工程圖創(chuàng)建197
6.3.1 創(chuàng)建末端連接法蘭基本視圖197
6.3.2 標(biāo)注尺寸201
6.3.3 標(biāo)注注釋204
6.4 練習(xí)題206
第7章 工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)仿真207
7.1 SolidWorks仿真設(shè)計(jì)基礎(chǔ)207
7.1.1 運(yùn)動(dòng)算例用戶界面207
7.1.2 時(shí)間線和時(shí)間欄208
7.1.3 更改欄209
7.1.4 關(guān)鍵點(diǎn)與鍵碼點(diǎn)209
7.1.5 運(yùn)動(dòng)算例基本操作210
7.1.6 動(dòng)畫向?qū)Чぞ?13
7.1.7 基礎(chǔ)仿真動(dòng)畫設(shè)計(jì)217
7.1.8 視圖定向動(dòng)畫219
7.2 高級(jí)仿真動(dòng)畫設(shè)計(jì)221
7.2.1 馬達(dá)動(dòng)畫設(shè)計(jì)221
7.2.2 添加引力和接觸224
7.2.3 配合在動(dòng)畫中的應(yīng)用225
7.2.4 線性彈簧226
7.3 工業(yè)機(jī)器人手爪抓取運(yùn)動(dòng)仿真設(shè)計(jì)227
7.3.1 工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)分析228
7.3.2 工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)仿真設(shè)計(jì)228
7.4 練習(xí)題230