工業(yè)機(jī)器人操作與應(yīng)用教程
定 價(jià):55 元
- 作者:王忠策,王海波主編
- 出版時(shí)間:2023/9/1
- ISBN:9787122424693
- 出 版 社:化學(xué)工業(yè)出版社
- 中圖法分類:TP242.2
- 頁(yè)碼:275
- 紙張:
- 版次:1
- 開(kāi)本:26cm
本書以實(shí)際應(yīng)用基本規(guī)律為主線,講述了機(jī)器人系統(tǒng)組成、機(jī)器人坐標(biāo)系統(tǒng)、機(jī)器人示教盒介紹、機(jī)器人虛擬示教編程、機(jī)器人輸入/輸出信號(hào)、機(jī)器人在線示教編程、機(jī)器視覺(jué)在機(jī)器人生產(chǎn)線上的應(yīng)用、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)分析、機(jī)器人動(dòng)力學(xué)分析、機(jī)器人應(yīng)用生產(chǎn)線的規(guī)劃與設(shè)計(jì)、機(jī)器人應(yīng)用生產(chǎn)線的安裝與調(diào)試等內(nèi)容。
內(nèi)容全面,案例講解,適合教學(xué)。講解了機(jī)器人系統(tǒng)組成、機(jī)器人坐標(biāo)系統(tǒng)、機(jī)器人示教盒的介紹、機(jī)器人虛擬示教編程、機(jī)器人輸入/輸出信號(hào)、機(jī)器人在線示教編程、機(jī)器視覺(jué)在機(jī)器人生產(chǎn)線上的應(yīng)用、機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析、機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)分析、機(jī)器人應(yīng)用生產(chǎn)線的規(guī)劃與設(shè)計(jì)、機(jī)器人應(yīng)用生產(chǎn)線的安裝與調(diào)試等。
作者經(jīng)驗(yàn)豐富,配套課件、視頻。
工業(yè)機(jī)器人是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多自由度的機(jī)器人,是一種仿人操作、自動(dòng)控制、可重復(fù)編程,能在三維空間完成各種作業(yè)的機(jī)電一體化自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備,特別適合于多品種、小批量柔性生產(chǎn)。工業(yè)機(jī)器人在工業(yè)生產(chǎn)中能代替人做某些單調(diào)、頻繁和重復(fù)的長(zhǎng)時(shí)間作業(yè),或是危險(xiǎn)、惡劣環(huán)境下的作業(yè)。工業(yè)機(jī)器人主要應(yīng)用于汽車、現(xiàn)代制造、電子生產(chǎn)企業(yè)、塑料制品、食品、飲料、醫(yī)藥、煙草、家政服務(wù)、電力設(shè)施、自動(dòng)化辦公等行業(yè)。尤其在毛坯制造、沖壓、壓鑄、鍛造、焊接、熱處理、表面涂覆、上下料、裝配、運(yùn)輸、檢測(cè)及倉(cāng)庫(kù)堆垛等作業(yè)中,工業(yè)機(jī)器人更是作為標(biāo)準(zhǔn)設(shè)備得到廣泛應(yīng)用。
中國(guó)是全球最大的機(jī)器人市場(chǎng),機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的發(fā)展需要強(qiáng)力的機(jī)器人技術(shù)支撐,機(jī)器人及其智能裝備發(fā)展創(chuàng)造了更多的工作機(jī)會(huì),工業(yè)機(jī)器人及其智能裝備的集成設(shè)計(jì)、編程操作以及日常維護(hù)、修理等方面都需要各方面的專業(yè)人才,為了適應(yīng)人才培養(yǎng)需要,我們編寫了本書。
本書內(nèi)容包括機(jī)器人系統(tǒng)組成、機(jī)器人坐標(biāo)系統(tǒng)、機(jī)器人示教盒介紹、機(jī)器人虛擬示教編程、機(jī)器人輸入/輸出信號(hào)、機(jī)器人在線示教編程、機(jī)器視覺(jué)在機(jī)器人生產(chǎn)線上的應(yīng)用、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)分析、機(jī)器人動(dòng)力學(xué)分析、機(jī)器人應(yīng)用生產(chǎn)線的規(guī)劃與設(shè)計(jì)、機(jī)器人應(yīng)用生產(chǎn)線的安裝與調(diào)試等,以實(shí)際應(yīng)用基本規(guī)律為主線,理論知識(shí)與具體操作相結(jié)合,教材內(nèi)容豐富。
本書可作為高等院校機(jī)械類、電氣類相關(guān)專業(yè)的教材,并可供相關(guān)技術(shù)人員參考。通過(guò)本教材的學(xué)習(xí)和訓(xùn)練,使學(xué)生掌握工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程相關(guān)專業(yè)知識(shí),具有工業(yè)機(jī)器人基本操作與應(yīng)用、工業(yè)機(jī)器人編程、工業(yè)機(jī)器人生產(chǎn)線規(guī)劃、工業(yè)機(jī)器人基本系統(tǒng)維護(hù)等能力。
本書由王忠策、王海波主編,呂慶軍、林森、齊明洋副主編,鐘聞?dòng)睢㈥惲⑶、劉長(zhǎng)龍、張晨參編。
由于編者水平有限,不足之處在所難免,請(qǐng)讀者批評(píng)指正。
編者
第1章工業(yè)機(jī)器人概述1
1.1工業(yè)機(jī)器人的定義1
1.2工業(yè)機(jī)器人的分類和應(yīng)用2
1.2.1工業(yè)機(jī)器人的分類2
1.2.2工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用3
1.3工業(yè)機(jī)器人的安全知識(shí)3
1.3.1工業(yè)機(jī)器人的主要危險(xiǎn)3
1.3.2工業(yè)機(jī)器人的安全使用要求5
習(xí)題6
第2章機(jī)器人系統(tǒng)組成7
2.1機(jī)器人本體的構(gòu)成7
2.1.1機(jī)械臂的結(jié)構(gòu)7
2.1.2機(jī)器人作業(yè)范圍10
2.1.3末端執(zhí)行器11
2.2機(jī)器人控制系統(tǒng)的組成16
2.2.1主體16
2.2.2驅(qū)動(dòng)裝置16
2.2.3機(jī)器人的控制系統(tǒng)17
2.2.4工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的特點(diǎn)18
2.2.5機(jī)器人控制系統(tǒng)基本功能19
2.2.6工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的分類19
2.3機(jī)器人本體連接(通信)26
習(xí)題29
第3章機(jī)器人坐標(biāo)系統(tǒng)30
3.1機(jī)器人坐標(biāo)系的分類30
3.2工具坐標(biāo)系的設(shè)定34
3.2.1坐標(biāo)系畫面設(shè)定法34
3.2.2激活工具坐標(biāo)系38
3.2.3檢驗(yàn)工具坐標(biāo)系39
3.2.4檢驗(yàn)TCP位置39
3.3用戶坐標(biāo)系的設(shè)定40
3.3.1三點(diǎn)法設(shè)置用戶坐標(biāo)系40
3.3.2激活用戶坐標(biāo)系42
3.3.3檢驗(yàn)用戶坐標(biāo)系43
3.4手動(dòng)坐標(biāo)系的設(shè)定44
習(xí)題44
第4章機(jī)器人示教盒介紹45
4.1FANUC機(jī)器人示教盒普通功能的介紹45
4.1.1認(rèn)識(shí)示教盒45
4.1.2新示教盒介紹47
4.1.3示教盒操作鍵介紹47
4.2通電/關(guān)電51
4.2.1通電51
4.2.2關(guān)電52
4.3點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人52
4.3.1點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人的條件52
4.3.2坐標(biāo)介紹52
4.3.3位置狀態(tài)54
4.4模式開(kāi)關(guān)與程序動(dòng)作的關(guān)系55
習(xí)題55
第5章機(jī)器人虛擬示教編程56
5.1ROBOGUIDE簡(jiǎn)介56
5.2軟件安裝58
5.3建立Work cell59
5.4界面介紹和基本操作61
5.4.1界面介紹61
5.4.2常用工具條功能介紹62
5.5機(jī)器人相關(guān)設(shè)備的添加65
5.5.1機(jī)器人的添加和更改65
5.5.2編輯機(jī)器人65
5.5.3機(jī)器人搬運(yùn)手爪的添加和設(shè)置66
5.5.4周邊設(shè)備的添加69
5.6編程75
5.6.1Simulation程序75
5.6.2編寫示教盒程序77
習(xí)題78
第6章機(jī)器人輸入/輸出信號(hào)79
6.1輸入/輸出信號(hào)的分類79
6.1.1通用信號(hào)79
6.1.2專用信號(hào)79
6.1.3I/O分配79
6.2輸入/輸出信號(hào)的接線與機(jī)架配置80
6.2.1配置80
6.2.2連接81
6.3輸入/輸出信號(hào)的仿真與應(yīng)用81
6.3.1強(qiáng)制輸出81
6.3.2仿真輸入/輸出81
6.4系統(tǒng)信號(hào)的介紹82
6.4.1系統(tǒng)輸入/輸出信號(hào)(UOP)82
6.4.2專用輸入輸出信號(hào)83
習(xí)題84
第7章機(jī)器人在線示教編程85
7.1示教程序的創(chuàng)建86
7.2機(jī)器人程序指令與指令示教87
7.2.1動(dòng)作指令及示教動(dòng)作指令87
7.2.2控制指令及示教控制指令91
7.2.3位置寄存器指令及示教位置寄存器指令93
7.2.4I/O 指令及示教I/O 指令96
7.2.5轉(zhuǎn)移指令99
7.2.6待命指令101
7.3示教程序的修改102
7.3.1選擇程序102
7.3.2修改動(dòng)作指令103
7.3.3程序編輯指令106
7.4 示教程序的測(cè)試運(yùn)轉(zhuǎn)108
7.4.1逐步測(cè)試運(yùn)轉(zhuǎn)(步驟運(yùn)轉(zhuǎn))108
7.4.2連續(xù)測(cè)試運(yùn)轉(zhuǎn)109
7.5機(jī)器人文件的拷貝與還原109
7.5.1切換文件輸入/輸出裝置109
7.5.2保存數(shù)據(jù)110
7.5.3文件操作110
7.5.4加載程序文件111
7.5.5加載備份功能111
7.6FANUC機(jī)器人在自動(dòng)生產(chǎn)線上的應(yīng)用編程112
習(xí)題113
第8章機(jī)器視覺(jué)在機(jī)器人生產(chǎn)線上的應(yīng)用114
8.1機(jī)器視覺(jué)的定義114
8.2機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)的構(gòu)成114
8.3機(jī)器視覺(jué)在機(jī)器人生產(chǎn)線上的應(yīng)用115
8.3.1藥丸實(shí)驗(yàn)115
8.3.2工件尺寸檢測(cè)案例126
8.3.3字符串提取實(shí)驗(yàn)131
8.3.4相機(jī)通信135
8.3.5應(yīng)用向?qū)?37
習(xí)題143
第9章機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)分析144
9.1工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)基礎(chǔ)144
9.1.1典型FANUC工業(yè)機(jī)器人簡(jiǎn)介144
9.1.2六軸工業(yè)機(jī)器人數(shù)學(xué)理論基礎(chǔ)145
9.1.3六軸工業(yè)機(jī)器人連桿參數(shù)與坐標(biāo)148
9.1.4建立運(yùn)動(dòng)學(xué)方程150
9.2六軸工業(yè)機(jī)器人正逆運(yùn)動(dòng)學(xué)151
9.2.1六軸工業(yè)機(jī)器人正運(yùn)動(dòng)學(xué)151
9.2.2六軸工業(yè)機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)152
9.3關(guān)節(jié)空間軌跡規(guī)劃155
9.3.1五次多項(xiàng)式插值法155
9.3.2拋物線擬合的線性插值法156
9.4笛卡兒空間軌跡規(guī)劃157
9.4.1直線軌跡規(guī)劃157
9.4.2圓弧軌跡規(guī)劃158
9.5六軸工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真160
9.5.1六軸工業(yè)機(jī)器人建模160
9.5.2六軸工業(yè)機(jī)器人正運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真驗(yàn)證164
9.5.3六軸工業(yè)機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真驗(yàn)證166
9.5.4關(guān)節(jié)空間軌跡規(guī)劃170
習(xí)題172
第10章機(jī)器人動(dòng)力學(xué)分析174
10.1剛體動(dòng)力學(xué)174
10.1.1剛體的動(dòng)能與位能175
10.1.2動(dòng)力學(xué)方程的兩種求法176
10.2機(jī)械手動(dòng)力學(xué)方程181
10.2.1速度的計(jì)算181
10.2.2動(dòng)能和位能的計(jì)算182
10.2.3動(dòng)力學(xué)方程的推導(dǎo)184
10.2.4動(dòng)力學(xué)方程的簡(jiǎn)化186
10.3機(jī)械手動(dòng)力學(xué)方程實(shí)例189
10.3.1二連桿機(jī)械手動(dòng)力學(xué)方程189
10.3.2三連桿機(jī)械手的速度和加速度方程191
習(xí)題196
第11章機(jī)器人應(yīng)用生產(chǎn)線的規(guī)劃與設(shè)計(jì)199
11.1機(jī)器人應(yīng)用生產(chǎn)線的規(guī)劃200
11.1.1可行性分析200
11.1.2機(jī)器人應(yīng)用生產(chǎn)線的生產(chǎn)工藝分析201
11.1.3機(jī)器人生產(chǎn)線的節(jié)拍分析202
11.2機(jī)器人應(yīng)用生產(chǎn)線的設(shè)計(jì)203
11.2.1機(jī)械傳動(dòng)機(jī)構(gòu)204
11.2.2機(jī)器人和輔助設(shè)備211
11.2.3控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)216
11.3機(jī)器人應(yīng)用生產(chǎn)線設(shè)計(jì)案例分析239
11.3.1沖壓機(jī)器人應(yīng)用生產(chǎn)線設(shè)計(jì)239
11.3.2噴涂機(jī)器人生產(chǎn)線241
習(xí)題244
第12章機(jī)器人應(yīng)用生產(chǎn)線的安裝與調(diào)試246
12.1機(jī)器人應(yīng)用生產(chǎn)線的安裝246
12.1.1機(jī)器人應(yīng)用生產(chǎn)線安裝的步驟及注意事項(xiàng)246
12.1.2工業(yè)機(jī)器人的安裝247
12.1.3控制柜的安裝250
12.1.4電氣的安裝250
12.1.5汽車保險(xiǎn)杠噴涂機(jī)器人安裝250
12.2機(jī)器人應(yīng)用生產(chǎn)線的調(diào)試256
12.2.1安全操作注意事項(xiàng)257
12.2.2機(jī)器人的啟動(dòng)和關(guān)閉257
12.3機(jī)器人應(yīng)用生產(chǎn)線的安裝與調(diào)試案例分析260
12.3.1機(jī)器人智能制造生產(chǎn)線的安裝260
12.3.2機(jī)器人智能制造生產(chǎn)線的調(diào)試266
習(xí)題274
參考文獻(xiàn)275