本書面向空間飛行器在軌服務(wù)對(duì)空間機(jī)器人操作與控制的需求，以空間機(jī)器人捕獲翻滾目標(biāo)過程中的動(dòng)力學(xué)、運(yùn)動(dòng)規(guī)劃和協(xié)調(diào)控制為主線，主要內(nèi)容包括：空間機(jī)器人捕獲翻滾目標(biāo)的動(dòng)力學(xué)建模、捕獲目標(biāo)過程中的約束處理與協(xié)調(diào)控制策略、基于機(jī)器學(xué)習(xí)的翻滾目標(biāo)運(yùn)動(dòng)預(yù)測(cè)與抓捕決策、抓捕目標(biāo)時(shí)機(jī)確定和最優(yōu)抓捕軌跡規(guī)劃與控制、空間機(jī)器人接近目標(biāo)和捕獲目標(biāo)后消旋的最優(yōu)軌跡規(guī)劃與控制、捕獲目標(biāo)后的參數(shù)辨識(shí)與自適應(yīng)控制,以及地面驗(yàn)證實(shí)驗(yàn)中空間和地面機(jī)器人之間的動(dòng)力學(xué)等效條件、控制相似律和動(dòng)力學(xué)誤差補(bǔ)償策略等。