以四足哺乳動物為仿生對象,構(gòu)造具有高動態(tài)性和強復(fù)雜環(huán)境適應(yīng)性的四足機器人一直是機器人領(lǐng)域的研究熱點。本書系統(tǒng)地介紹了電機驅(qū)動四足仿生機器人的基本理論和穩(wěn)定運動控制的主要方法,力求能夠較好地促進國內(nèi)四足機器人研究的普及和應(yīng)用落地。本著“持續(xù)開源、合作共建”的思想,結(jié)合四足機器人實際物理平臺和開源的軟件平臺,本書分為三部分:基礎(chǔ)理論、技術(shù)實現(xiàn)和研究提高,共包括13章,其中第 1~8章介紹基礎(chǔ)理論,第9、10章介紹技術(shù)實現(xiàn),第11、12章介紹研究進階,主要講述基于 MPC+WBC的四足機器人高級運動控制方法,第13章介紹仿真實驗。
本書既可供機器人相關(guān)專業(yè)的研究生或高年級本科生閱讀和作為競賽參考,也可供相關(guān)領(lǐng)域的工程技術(shù)人
員參考。