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Robust？and？Intelligent？Control？of？a？Typical？Underactuated？Ro 
定 價：98 元 叢書名：智能制造與機(jī)器人理論及技術(shù)研究叢書
9 7 2 8 0 7 0 5 2 7 4 7 8 本書介紹了作者的團(tuán)隊近年來在研究一種特殊的欠驅(qū)動系統(tǒng)稱為移動輪式倒立擺（MWIP）方面的成就。本書理論和實踐的結(jié)合，幾乎所有的算法都在真實的MWIP系統(tǒng)上得以驗證。本文以動態(tài)建模、控制和仿真為主線，首先介紹了MWIP系統(tǒng)的特殊性、控制挑戰(zhàn)和應(yīng)用。然后，采用拉格朗日函數(shù)對二維和三維MWIP系統(tǒng)進(jìn)行動力學(xué)建模，設(shè)計了一種新的高階擾動觀測器，并提出了一種將高階擾動觀測器與一種新的滑模流形設(shè)計相結(jié)合的控制策略。此外，詳細(xì)提出了克服傳統(tǒng)滑�？刂祁澱駟栴}的幾種方法。最后，對欠驅(qū)動機(jī)器人的未來發(fā)展進(jìn)行了展望。
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