本書共七章，內(nèi)容包括：緒論、混聯(lián)機構分析與建模、結合非線性擾動觀測器的不確定混聯(lián)機構魯棒滑模控制、無須不確定性上界信息的不確定混聯(lián)機構自適應全局魯棒滑模控制、抗不匹配擾動的不確定混聯(lián)機構魯棒滑模控制、混聯(lián)機構樣機系統(tǒng)試驗研究、總結與展望。