本書以分布式輪轂驅(qū)動電動汽車為研究對象，圍繞電動汽車側(cè)向動力學系統(tǒng)的狀態(tài)參數(shù)非線性估計和側(cè)向穩(wěn)定性魯棒控制策略等問題展開研究。涵蓋了不確定測量的魯棒狀態(tài)估計，有限頻率優(yōu)化的側(cè)滑角估計，車輛轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的故障檢測，輪內(nèi)電機驅(qū)動電動汽車的輸出反饋控制，魯棒路徑跟隨控制與網(wǎng)絡(luò)誘導問題，以及考慮致動器飽和的橫向運動控制等內(nèi)容。