全書一共8章。第1章介紹了室內(nèi)定位技術(shù)的基本概況，以及聲音室內(nèi)定位技術(shù)所面臨的難點和挑戰(zhàn)；第2章對聲音在室內(nèi)場景傳播時所具有的相關(guān)特性進(jìn)行了介紹；第3章對距離和速度測量值的估計方法進(jìn)行了介紹；第4章著重解決遮擋識別問題；第5章和第6章重點解決遮擋場景中的高精度定位問題；第7章介紹了室內(nèi)精確地圖的快速構(gòu)建方法；第8章對信標(biāo)節(jié)點的布局優(yōu)化問題進(jìn)行了介紹。以此，本書涵蓋了量測值估計方法、定位方法、地圖構(gòu)建方法以及信標(biāo)節(jié)點的布局優(yōu)化方法，全方位地對聲音室內(nèi)定位技術(shù)的最新研究成果進(jìn)行介紹。