本書考慮到領導者將可預見參考軌跡通過網(wǎng)絡中的有向路徑回傳給部分跟隨者進而從預見控制的視角出發(fā)系統(tǒng)研究多智能體系統(tǒng)的協(xié)同預見控制問題，包括單個領導者下的分布式預見跟蹤(分布式編隊預見跟蹤)控制問題、多個領導者下的分布式包圍預見控制問題。利用預見控制中的狀態(tài)增廣技術，原問題可轉(zhuǎn)化為含有鄰居輸出誤差的增廣系統(tǒng)的狀態(tài)調(diào)節(jié)問題，再結(jié)合多智能體系統(tǒng)的領航跟隨法、分布式輸出調(diào)節(jié)技術以及通信解耦技術，本書提出滿足協(xié)同目標所需要的充分條件以及具有積分補償和預見前饋補償?shù)姆植际絼討B(tài)控制策略。