本書在歸納分析國內(nèi)外關(guān)于多智能體系統(tǒng)分布式優(yōu)化控制算法的基礎(chǔ)上，研究了針對外部干擾、系統(tǒng)未建模動態(tài)、系統(tǒng)狀態(tài)受限、固定時間內(nèi)系統(tǒng)穩(wěn)定等具體需求的高階非線性多智能體系統(tǒng)的分布式控制器設(shè)計。主要內(nèi)容包括：設(shè)計基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的自適應(yīng)控制算法，利用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的萬能逼近能力對系統(tǒng)內(nèi)的未建模動態(tài)進(jìn)行估計，并通過設(shè)計神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)自適應(yīng)律和自適應(yīng)控制律，使得系統(tǒng)輸出達(dá)到全局最優(yōu)解的附近。設(shè)計一個二階固定時間內(nèi)收斂的擴(kuò)張觀測器，將系統(tǒng)中每一階狀態(tài)進(jìn)行擴(kuò)展，利用擴(kuò)張觀測器獲得系統(tǒng)內(nèi)未建模動態(tài)以及外部干擾的估計值，并最終通過固定時間穩(wěn)定性分析得出構(gòu)造出的分布式控制協(xié)議能夠使多智能體系統(tǒng)的輸出在固定時間內(nèi)收斂至全局最優(yōu)解的附近。仿真實驗，給出多智能體系統(tǒng)的具體模型，并設(shè)計好控制協(xié)議中的每個所需參數(shù)，利用MATLAB自帶的仿真模塊驗證算法性能以及理論分析的結(jié)果。