這本書有13章。首先，建立了半浮式空間機械臂的動力學模型。然后，開發(fā)了幾種先進的控制方法，包括神經(jīng)自適應狀態(tài)反饋控制、神經(jīng)自適應輸出反饋控制、基于有限時間擾動觀測器的類pd控制、有限時間自適應積分滑�？刂�、有限時間神經(jīng)自適應控制、基于固定時間擾動觀測器的類pd控制、固定時間自適應積分滑�？刂�、固定時間神經(jīng)自適應控制、以及預定義時間自適應非奇異終端滑�？刂啤Ｗ詈�，通過仿真研究對主要結果進行了驗證和強調。