本書共分為5章。第1章概述了多智能體系統(tǒng)的研究背景與意義、基本問題及特殊問題；第2章簡要介紹了代數(shù)圖論背景知識；第3章討論了多智能體系統(tǒng)有限時間控制問題，建立了一階和高階有限時間觀測器，利用齊次性理論證明了兩種觀測器都能使系統(tǒng)狀態(tài)在有限時間內收斂到期望軌跡。進一步，討論了固定時間控制問題及多機械臂系統(tǒng)有限時間同步控制應用；第4章討論了非線性切換系統(tǒng)的交集/并集弱不變原理，利用不變集原理解決了切換拓撲下的多智能體系統(tǒng)——致性控制問題；第5章討論了具有時變時滯的任務空間網(wǎng)絡化機械系統(tǒng)自適應同步控制問題及分布式觀測器設計問題。在分布式觀測器基礎上進一步討論了存在未知重力項和不確定靜態(tài)摩擦項的自適應同步控制問題。