本書在介紹汽車電控模塊開發(fā)規(guī)范AUTOSAR通用知識(shí)的基礎(chǔ)上，通過重卡自動(dòng)駕駛整車控制器項(xiàng)目，講述了基于AUTOSAR和英飛凌TC275微控制器平臺(tái)進(jìn)行車載ECU 基礎(chǔ)軟件設(shè)計(jì)和集成的全過程。AUTOSAR分層架構(gòu)的每個(gè)部分均從通用方法講起，再通過具體的模塊進(jìn)行詳細(xì)過程描述，步驟清晰，配圖豐富，旨在讓讀者能夠切實(shí)將書中的方法應(yīng)用在實(shí)際項(xiàng)目中。書的最后簡要介紹了AUTOSAR工具鏈對(duì)道路車輛功能安全和信息安全的支持，為開發(fā)符合ISO 26262、GB/T 34590、ISO 21434、WP.29 R155/R156等標(biāo)準(zhǔn)的車載控制器軟件提供參考。
本書適合于具有一定車載嵌入式軟件開發(fā)經(jīng)驗(yàn)和C語言基礎(chǔ)的讀者，可作為高等院校本科生、研究生學(xué)習(xí)嵌入式軟件開發(fā)的參考書，也可供汽車電子行業(yè)軟件工程師學(xué)習(xí)和參考。
1 AUTOSAR 基礎(chǔ)知識(shí) 001
1.1 AUTOSAR 簡介 001
1.1.1 AUTOSAR優(yōu)勢 001
1.1.2 AUTOSAR核心思想 002
1.1.3 AUTOSAR應(yīng)用現(xiàn)狀 002
1.2 AUTOSAR 分層架構(gòu) 003
1.2.1 應(yīng)用軟件層 004
1.2.2 運(yùn)行時(shí)環(huán)境 004
1.2.3 基礎(chǔ)軟件層 004
1.3 AUTOSAR 軟件組件 005
1.3.1 軟件組件的數(shù)據(jù)類型 006
1.3.2 軟件組件的端口 006
1.3.3 軟件組件的端口接口 006
1.3.4 軟件組件的內(nèi)部行為 007
1.4 AUTOSAR 方法論 008
1.4.1 設(shè)計(jì)階段 008
1.4.2 開發(fā)步驟 009
1.5 AUTOSAR 開發(fā)策略 009
2 本書工程實(shí)例及AUTOSAR 解決方案 011
2.1 工程實(shí)例介紹 011
2.1.1 重卡自動(dòng)駕駛車輛線控底盤簡介 011
2.1.2 車輛線控改造問題 011
2.1.3 重卡自動(dòng)駕駛車輛網(wǎng)絡(luò)架構(gòu) 012
2.1.4 整車控制器功能 013
2.2 AUTOSAR 解決方案 014
2.3 AUTOSAR 工具鏈說明 014
3 AUTOSAR 工程創(chuàng)建和模塊集成步驟 015
3.1 AUTOSAR 工程創(chuàng)建 015
3.1.1 文件夾創(chuàng)建 015
3.1.2 工程創(chuàng)建 016
3.1.3 基本接口創(chuàng)建 016
3.2 系統(tǒng)配置 020
3.2.1 部件創(chuàng)建 020
3.2.2 系統(tǒng)創(chuàng)建 020
3.2.3 部件引用和抽取配置 020
3.3 通信配置 023
3.3.1 DBC文件復(fù)制 023
3.3.2 DBC導(dǎo)入 023
3.3.3 通信模塊后續(xù)處理 025
3.3.4 抽取 026
3.3.5 生成RTA-BSW 026
3.3.6 arxml文件合并 028
3.4 模式管理配置 028
3.4.1 EcuM 配置 028
3.4.2 BswM 配置 029
3.5 操作系統(tǒng)配置 031
3.5.1 OS創(chuàng)建 031
3.5.2 OS配置 031
3.5.3 RTA-OS配置 035
3.5.4 RTA-OS生成 042
3.5.5 集成文件復(fù)制 044
3.6 RTE 創(chuàng)建及配置 045
3.6.1 RTE創(chuàng)建 045
3.6.2 RTE配置 046
3.7 定點(diǎn)數(shù)位域配置 048
3.7.1 Bfx創(chuàng)建 048
3.7.2 Bfx配置 049
3.8 Ecuc 數(shù)據(jù)集配置 050
3.8.1 Ecuc Value Collection創(chuàng)建 050
3.8.2 Ecuc Value Collection配置 050
3.9 AUTOSAR 平臺(tái)類型配置 053
3.9.1 AR Package創(chuàng)建 053
3.9.2 數(shù)據(jù)類型添加 054
3.10 缺省故障追蹤器配置 055
3.10.1 Det創(chuàng)建 055
3.10.2 Det配置 055
3.11 標(biāo)準(zhǔn)類型配置 057
4 AUTOSAR 軟件架構(gòu)設(shè)計(jì) 058
4.1 軟件組件設(shè)計(jì)步驟 058
4.1.1 創(chuàng)建軟件組件 058
4.1.2 端口接口設(shè)計(jì) 061
4.1.3 軟件組件內(nèi)部行為設(shè)計(jì) 061
4.1.4 軟件組件加入部件 062
4.1.5 軟件組件加入ECU 063
4.2 軟件組件集成方法 064
4.2.1 運(yùn)行實(shí)體添加 064
4.2.2 系統(tǒng)信號(hào)映射 064
4.2.3 內(nèi)部信號(hào)映射 065
4.2.4 代碼生成 065
4.3 軟件組件設(shè)計(jì)案例 070
4.3.1 軟件組件匯總 070
4.3.2 信號(hào)采集軟件組件 071
4.3.3 驅(qū)動(dòng)控制軟件組件 073
4.3.4 基本功能軟件組件 075
4.3.5 應(yīng)用軟件組件 079
4.3.6 其他軟件組件 079
5 AUTOSAR BSW 設(shè)計(jì) 082
5.1 BSW 設(shè)計(jì)通用步驟 082
5.1.1 BSW 相關(guān)模塊梳理 082
5.1.2 BSW 模塊配置 083
5.1.3 基礎(chǔ)模塊配置 084
5.1.4 微控制器抽象層配置 085
5.1.5 軟件集成 085
5.2 EcuM 模塊設(shè)計(jì) 087
5.2.1 EcuM 模塊創(chuàng)建和整體配置 087
5.2.2 EcuM 通用配置 089
5.2.3 EcuM 靈活狀態(tài)機(jī)配置 093
5.3 BswM 模塊設(shè)計(jì) 094
5.3.1 BswM 模塊創(chuàng)建和通用配置 094
5.3.2 模式配置 097
5.3.3 行為配置 099
5.3.4 行為列表配置 103
5.3.5 請(qǐng)求端口配置 106
5.3.6 模式條件配置 108
5.3.7 邏輯表達(dá)式配置 112
5.3.8 規(guī)則配置 114
5.3.9 數(shù)據(jù)類型映射集配置 117
5.4 NvM 模塊設(shè)計(jì) 117
5.4.1 存儲(chǔ)模塊概述 117
5.4.2 FEE配置 118
5.4.3 MemIf配置 124
5.4.4 NvM 配置 125
5.4.5 CRC配置 134
5.4.6 存儲(chǔ)相關(guān)模塊配置 137
5.4.7 存儲(chǔ)模塊代碼生成 139
5.4.8 存儲(chǔ)軟件組件設(shè)計(jì) 139
5.4.9 存儲(chǔ)功能集成 141
5.4.10 存儲(chǔ)代碼編寫 143
5.5 其他模塊設(shè)計(jì) 145
6 AUTOSAR MCAL 設(shè)計(jì) 146
6.1 MCAL 設(shè)計(jì)通用步驟 146
6.1.1 MCAL相關(guān)模塊梳理 146
6.1.2 Port模塊配置 147
6.1.3 MCU模塊配置 148
6.1.4 UART模塊配置 149
6.1.5 中斷配置 152
6.1.6 初始化函數(shù)調(diào)用 154
6.1.7 靜態(tài)代碼復(fù)制 155
6.1.8 調(diào)試代碼編寫 155
6.2 MCU 模塊設(shè)計(jì) 156
6.2.1 通用箱配置 157
6.2.2 MCU模塊配置 158
6.2.3 MCU復(fù)位原因配置 164
6.3 GPT 模塊設(shè)計(jì) 165
6.3.1 通用定時(shí)器模塊配置 165
6.3.2 中斷配置 167
6.3.3 通用定時(shí)器配置 168
6.4 Port 模塊設(shè)計(jì) 170
6.5 ADC 模塊設(shè)計(jì) 172
6.5.1 通用箱配置 172
6.5.2 ADC集配置 174
6.6 SPI 模塊設(shè)計(jì) 181
6.6.1 端口配置 182
6.6.2 中斷配置 182
6.6.3 DMA配置 182
6.6.4 SPI配置 182
6.6.5 SPI應(yīng)用 189
6.7 CAN 模塊設(shè)計(jì) 190
6.7.1 端口配置 191
6.7.2 中斷配置 191
6.7.3 CAN配置 191
6.8 Fls 模塊設(shè)計(jì) 197
6.8.1 Fls配置 197
6.8.2 Fls應(yīng)用 201
7 AUTOSAR 其他部分設(shè)計(jì)與集成 202
7.1 抽象層設(shè)計(jì) 202
7.2 芯片驅(qū)動(dòng)設(shè)計(jì) 203
7.2.1 初始化函數(shù)調(diào)用 203
7.2.2 核心函數(shù)調(diào)用 204
7.2.3 頭文件路徑配置 204
7.3 基礎(chǔ)軟件與應(yīng)用軟件集成 204
7.3.1 文件復(fù)制與工程刷新 204
7.3.2 抽取和運(yùn)行時(shí)環(huán)境生成 206
7.3.3 工程編譯 206
7.3.4 生成標(biāo)定文件 206
7.4 其他模塊設(shè)計(jì) 207
8 AUTOSAR 與汽車電子相關(guān)技術(shù) 208
8.1 AUTOSAR 與功能安全 208
8.1.1 ISO 26262要求和 AUTOSAR支持 208
8.1.2 AUTOSAR安全機(jī)制 213
8.1.3 車載ECU基礎(chǔ)軟件功能安全實(shí)現(xiàn) 214
8.2 AUTOSAR 與信息安全 215
8.2.1 汽車基礎(chǔ)軟件信息安全要求 215
8.2.2 AUTOSAR信息安全模塊 216
8.2.3 車載ECU軟件信息安全實(shí)現(xiàn) 217
參考文獻(xiàn) 218
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