第1章　工業(yè)機(jī)器人裝調(diào)與維修基礎(chǔ)　001
1.1　認(rèn)識工業(yè)機(jī)器人001
1.2　認(rèn)識機(jī)器人的組成與工作原理002
1.2.1　機(jī)器人的基本工作原理002
1.2.2　工業(yè)機(jī)器人的組成003
1.3　機(jī)器人的基本術(shù)語與圖形符號016
1.3.1　運(yùn)動副及其分類016
1.3.2　機(jī)構(gòu)運(yùn)動簡圖和圖形符號體系017
1.3.3　工業(yè)機(jī)器人技術(shù)參數(shù)021
1.3.4　機(jī)器人的提示圖形符號023
1.4　工業(yè)機(jī)器人故障產(chǎn)生的規(guī)律與裝調(diào)維修所用工具025
1.4.1　工業(yè)機(jī)器人故障產(chǎn)生的規(guī)律025
1.4.2　工業(yè)機(jī)器人故障診斷技術(shù)027
1.4.3　故障維修028
1.4.4　機(jī)器人機(jī)械安裝調(diào)試031
1.4.5　機(jī)器人電氣安裝調(diào)試040
1.4.6　工業(yè)機(jī)器人裝調(diào)維修常用儀器042
1.4.7　工業(yè)機(jī)器人安裝耗材043

第2章　工業(yè)機(jī)器人的安裝與連接　045
2.1　工業(yè)機(jī)器人的安裝045
2.1.1　工業(yè)機(jī)器人本體的安裝045
2.1.2　工業(yè)機(jī)器人的安裝048
2.1.3　氣壓單元的安裝050
2.1.4　視覺系統(tǒng)的安裝057
2.1.5　機(jī)械式可變制動器的安裝與調(diào)整058
2.2　工業(yè)機(jī)器人的連接062
2.2.1　與控制裝置之間的連接063
2.2.2　連接輸入電源066
2.2.3　以太網(wǎng)的連接075
2.2.4　超程/急停的解除078

第3章　工業(yè)機(jī)器人本體的拆裝與調(diào)整　081
3.1　工業(yè)機(jī)器人本體的拆裝081
3.1.1　拆裝方法081
3.1.2　各坐標(biāo)軸的拆裝085
3.2　工業(yè)機(jī)器人的校準(zhǔn)100
3.2.1　工業(yè)機(jī)器人本體零點(diǎn)標(biāo)定100
3.2.2　協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)的設(shè)定108
3.3　工業(yè)機(jī)器人的維護(hù)113
3.3.1　日常維護(hù)和定期維護(hù)113
3.3.2　檢查117
3.3.3　更換119
3.3.4　手腕的絕緣130
3.3.5　工業(yè)機(jī)器人調(diào)試131

第4章　FANUC 工業(yè)機(jī)器人的通信　135
4.1　PMC 功能與FSSB 的設(shè)置135
4.1.1　PMC 監(jiān)控功能135
4.1.2　PMC 編輯功能137
4.1.3　FSSB 的設(shè)置139
4.2　FANUC 工業(yè)機(jī)器人與PLC 的通信155
4.2.1　FANUC 工業(yè)機(jī)器人與SIEMENS PLC 的Profibus 通信155
4.2.2　FANUC 工業(yè)機(jī)器人與SIEMENS PLC 的Profinet 通信160
4.2.3　FANUC 工業(yè)機(jī)器人與三菱PLC 的CCLink 通信167
4.2.4　FANUC 工業(yè)機(jī)器人與歐姆龍PLC 的EtherNet/IP 通信170
4.3　設(shè)定工業(yè)機(jī)器人的I/O 182
4.3.1　I/O 182
4.3.2　外圍設(shè)備I/O 187
4.3.3　系統(tǒng)外圍設(shè)備信號的啟動191
4.3.4　機(jī)器人服務(wù)請求方式RSR 191
4.3.5　機(jī)器人程序編號選擇啟動方式PNS 195
4.3.6　設(shè)定單元接口I/O 198
4.4　遠(yuǎn)程控制與監(jiān)控199
4.4.1　遠(yuǎn)程控制199
4.4.2　狀態(tài)檢查畫面201
4.5　I/O 指令與控制202
4.5.1　I/O 指令202
4.5.2　I/O 的手動控制205

第5章　FANUC 工業(yè)機(jī)器人元器件的更換　208
5.1　機(jī)柜鈑金件的更換208
5.1.1　FANUC 工業(yè)機(jī)器人控制柜的結(jié)構(gòu)208
5.1.2　更換單元208
5.2　更換印制電路板與主板214
5.2.1　更換印制電路板214
5.2.2　更換主板216
5.3　變壓器與急停單元的更換218
5.3.1　更換變壓器218
5.3.2　再生電阻單元的更換221
5.3.3　更換急停單元222
5.4　伺服放大器及I/O 單元的更換223
5.4.1　更換伺服放大器223
5.4.2　更換I/O 單元模型A 225
5.5　其他常用單元的更換226
5.5.1　風(fēng)扇的更換226
5.5.2　更換方式開關(guān)與繼電器228
5.5.3　CF 卡固定金屬板的使用方法229
5.6　主從控制工業(yè)機(jī)器人控制單元的更換231
5.6.1　更換與清掃步驟231
5.6.2　拆卸步驟233
5.6.3　連接235

第6章　工業(yè)機(jī)器人常見報(bào)警及故障的處理　236
6.1　工業(yè)機(jī)器人常見故障的處理236
6.1.1　不能接通電源的故障處理236
6.1.2　報(bào)警發(fā)生畫面237
6.1.3　安全信號239
6.1.4　調(diào)校239
6.1.5　不能進(jìn)行手動操作241
6.1.6　機(jī)械故障診斷與維修242
6.1.7　工業(yè)機(jī)器人位置傳感器故障診斷246
6.1.8　工業(yè)機(jī)器人視覺的故障維修247
6.2　工業(yè)機(jī)器人常見報(bào)警故障的處理252
6.2.1　基于錯誤代碼的常見問題處理方法252
6.2.2　基于保險(xiǎn)絲的常見問題處理方法291
6.2.3　基于LED 的常見問題處理方法295

參考文獻(xiàn)　308