本書共分八章，主要內(nèi)容包括：認(rèn)識機(jī)器人；機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)；配置機(jī)器人的I/O信號；傳感器在機(jī)器人中的應(yīng)用；建立機(jī)器人編程環(huán)境；機(jī)器人現(xiàn)場編程；PLC與機(jī)器人的連接和對話；離線仿真軟件的應(yīng)用。
第一章 認(rèn)識機(jī)器人
第一節(jié) 工業(yè)機(jī)器人及其發(fā)展歷史
一、機(jī)器人的定義與發(fā)展史
二、工業(yè)機(jī)器人的主要品牌
三、機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域
第二節(jié) 工業(yè)機(jī)器人的分類
一、根據(jù)結(jié)構(gòu)特征分類
二、根據(jù)坐標(biāo)系類型分類
三、根據(jù)控制方式分類
第三節(jié) 工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)參數(shù)
一、連桿
二、關(guān)節(jié)
三、自由度
四、定位精度
五、重復(fù)定位精度
六、分辨率
七、工作空間
八、工作負(fù)載能力
九、機(jī)器人選型主要指標(biāo)
第四節(jié) 工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)
一、機(jī)座
二、腰部
三、臂部
四、腕部
五、手部
第五節(jié) 工業(yè)機(jī)器人的傳動(dòng)裝置
一、軸承
二、絲杠
三、同步帶
四、齒輪
五、減速器
第六節(jié) 工業(yè)機(jī)器人的控制系統(tǒng)
一、工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的分類
二、工業(yè)機(jī)器人控制柜
在線測試
第二章 機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)
第一節(jié) 機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)概述
一、機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)方式
二、機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)元件
三、機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)
第二節(jié) 機(jī)器人電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)及其特性
一、直流伺服電動(dòng)機(jī)
二、交流伺服電動(dòng)機(jī)
三、步進(jìn)電動(dòng)機(jī)
第三節(jié) 機(jī)器人液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)及其特性
一、液壓系統(tǒng)概述
二、液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)主要設(shè)備
第四節(jié) 機(jī)器人氣壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)及其特性
一、機(jī)器人氣壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)概述
二、氣壓驅(qū)動(dòng)工作原理和組成
三、工業(yè)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的選用原則
在線測試
第三章 配置機(jī)器人的I/O信號
第一節(jié) 認(rèn)識I/O控制面板
一、常用的I/O通信
二、ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板
第二節(jié) 配置I/O信號_
一、DSQC651板參數(shù)設(shè)定
二、數(shù)字量輸入信號的定義
三、數(shù)字量輸出信號的定義
四、數(shù)字組輸入信號的定義
五、數(shù)字組輸出信號的定義
六、模擬量輸出信號定義
七、信號的監(jiān)控、仿真與強(qiáng)制
八、使用示教器可編程按鈕
第三節(jié) 配置系統(tǒng)I/O
第四節(jié) 配置安全信號
一、安全信號分類
二、安全信號接線
在線測試
第四章 傳感器在機(jī)器人中的應(yīng)用
第一節(jié) 機(jī)器人常用傳感器
一、傳感器與機(jī)器人的關(guān)系
二、常用工業(yè)機(jī)器人介紹
三、機(jī)器人常用傳感器的種類
第二節(jié) 機(jī)器人常用傳感器的應(yīng)用
一、傳感器與檢測系統(tǒng)的關(guān)系
二、傳感器的定義和組成
三、傳感器的基本特性
四、觸覺傳感器
五、位移/速度傳感器
六、機(jī)器視覺和視覺傳感器
第三節(jié) 機(jī)器人定位導(dǎo)航和避障系統(tǒng)
一、視覺導(dǎo)航定位技術(shù)
二、超聲波導(dǎo)航定位技術(shù)
三、GPS全球定位系統(tǒng)
四、光反射導(dǎo)航定位技術(shù)
五、SLAM技術(shù)
第四節(jié) 保護(hù)機(jī)器人本體和人員的安全
一、工作區(qū)外圍防護(hù)
二、工作區(qū)內(nèi)部安全避障
第五節(jié) 傳感器故障的分析與解決
一、判斷故障點(diǎn)
二、看外觀
三、檢查周圍環(huán)境
在線測試
……
第五章 建立機(jī)器人編程環(huán)境
第六章 機(jī)器人現(xiàn)場編程
第七章 PLC與機(jī)器人的連接和對話
第八章 離線仿真軟件的應(yīng)用
參考文獻(xiàn)
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