本書主要介紹基于約束法線的機(jī)構(gòu)自由度計(jì)算與應(yīng)用。全書共7章，內(nèi)容涵蓋機(jī)構(gòu)自由度計(jì)算的背景及其意義、判斷剛體自由度的幾何定理、構(gòu)件的自由度與過約束分析、機(jī)構(gòu)自由度的分析與計(jì)算、基于約束法線的平面機(jī)構(gòu)自由度分析計(jì)算、基于約束法線的空間并聯(lián)機(jī)構(gòu)自由度分析計(jì)算、基于約束法線空間耦合機(jī)構(gòu)自由度分析計(jì)算等。本書旨在通過分析虛約束的形成機(jī)理和特性，建立機(jī)構(gòu)自由度、各構(gòu)件自由度總數(shù)量、各構(gòu)件之間實(shí)際約束自由度的總數(shù)量之間的平衡方程。通過這一方法，可以更加準(zhǔn)確地計(jì)算機(jī)構(gòu)的自由度，進(jìn)而優(yōu)化機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)，提高機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)性能和可靠性。