本書(shū)包含9章內(nèi)容，第1章緒論介紹機(jī)器人的基本組成、分類、發(fā)展歷程和應(yīng)用，以及機(jī)器人機(jī)構(gòu)創(chuàng)新設(shè)計(jì)的研究?jī)?nèi)容。第2章和第3章介紹機(jī)器人學(xué)研究涉及的數(shù)學(xué)基礎(chǔ)，并根據(jù)機(jī)器人機(jī)構(gòu)創(chuàng)新設(shè)計(jì)的流程重點(diǎn)介紹有限-瞬時(shí)旋量數(shù)學(xué)框架。第4章至第8章涵蓋串聯(lián)、并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的全部環(huán)節(jié)，包括機(jī)構(gòu)構(gòu)型綜合、運(yùn)動(dòng)學(xué)建模、靜力學(xué)建模、動(dòng)力學(xué)建模以及多目標(biāo)多參數(shù)優(yōu)化設(shè)計(jì)方法。第9章以兩個(gè)典型的應(yīng)用場(chǎng)景例，闡述利用前述章節(jié)的理論方法開(kāi)展并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)創(chuàng)新設(shè)計(jì)的流程。本書(shū)既重視與機(jī)械原理設(shè)計(jì)等基礎(chǔ)課程的銜接，也注意與實(shí)際工程的聯(lián)系，內(nèi)容上既涵蓋了機(jī)器人機(jī)構(gòu)學(xué)領(lǐng)域的經(jīng)典理論，也融入了有限-瞬時(shí)旋量及機(jī)構(gòu)分析設(shè)計(jì)等最新科研成果。